二自由度车辆动力学模型
二自由度车辆动力学模型,分为两个,一个是matlab脚本编写的;另一个是simulink搭建的。
两轮差速小车,动力学反演控制,通过控制力,求线加速度和角加速度,来更新车辆位置, 运动学模型,通过控制线速度和角速度,来更新车辆位置。matlab语言
本MPC控制器函数,调用了MTALB里二次规划函数,quadprog(H,f);程序来源于B站博主dor-can,自己跟着视频记录的。
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