Prescan多车道变道超车场景

包含Prescan的多车道场景，车辆完成超车、变道、被超车等多个动作；prescan和simulink联合仿真用于多车道变道超车场景

换道模型.zip——包含五次多项式、换道仿真、换道决策等模型汇总

基于MATLAB编写，部分含simulink文件，两份国内编写代码文件，两份国外编写代码文件；里面包含了五次多项式轨迹规划代码，两份换道决策规划代码与仿真，一份MATLAB/simulink联合仿真，可以作为学习借鉴！代码不需要修改即可跑出

rrt算法、偏向rrt算法、平滑rrt算法.zip

内含三个算法：rrt经典算法，偏向rrt算法，贪婪算法优化的rrt算法；地图为图片，可通过导入图片进行算法测试，中文注释，步骤详细，100%可跑出来。可给创新意见