### VxWorks操作系统中的常用调试与系统调用
VxWorks 是一款实时操作系统（RTOS），在嵌入式系统开发领域有着广泛的应用。本文主要介绍VxWorks 中几个常用的系统调用，这些调用对于理解VxWorks 的工作原理以及进行有效的调试至关重要。
#### taskSpawn — 创建新任务
`taskSpawn` 函数用于创建一个新的任务。这个函数非常关键，因为它允许开发者在运行时动态地添加新的任务到系统的任务列表中。函数原型如下：
```c
int taskSpawn(
char *name, /* 新任务名称 */
int priority, /* 任务的优先级 */
int options, /* 任务可选项 */
int stackSize, /* 任务堆栈大小 */
FUNCPTR entryPt, /* 任务入口函数 */
int arg1, /* 任务入口函数所带参数1~10 */
int arg2,
int arg3,
int arg4,
int arg5,
int arg6,
int arg7,
int arg8,
int arg9,
int arg10
);
```
- **返回值**：如果成功，则返回新创建任务的ID号；否则返回 `ERROR`。
- **任务可选项**：这些选项可以组合使用来定制新任务的行为，包括但不限于：
- `VX_FP_TASK`：表示新任务将使用浮点协处理器。
- `VX_NO_STACK_FILL`：表示不使用特定的值（例如 `0xee`）来填充任务的堆栈区域。
- `VX_PRIVATE_ENV`：表示任务将在私有环境中运行。
- `VX_UNBREAKABLE`：表示一旦任务开始执行，无法通过设置断点来中断它。
- `VX_SUPERVISOR_MODE`：这是一个通常在用户任务中使用的值。
#### taskDelete — 删除任务
`taskDelete` 函数用于删除一个现有的任务，并释放该任务占用的所有资源。
```c
STATUS taskDelete(
int tid /* 删除任务的ID号 */
);
```
- **返回值**：如果成功删除任务，则返回 `OK`；否则返回相应的错误代码。
#### taskDelay — 延迟任务
`taskDelay` 函数可以让一个任务暂停一段时间，从而实现简单的任务调度机制。
```c
STATUS taskDelay(
int ticks /* 延迟的时间滴答数 */
);
```
- **返回值**：如果成功则返回 `OK`；否则返回相应的错误代码。
- **参数 `ticks`**：这个参数定义了任务暂停的时间长度。如果设置为 `NO_WAIT`（即0），则当前任务将立即被切换到同一优先级队列的末尾。
#### taskSuspend & taskResume — 悬置与恢复任务
`taskSuspend` 和 `taskResume` 分别用于将任务挂起和恢复。
```c
STATUS taskSuspend(
int tid /* 被悬置的任务ID号 */
);
STATUS taskResume(
int tid /* 恢复的任务ID号 */
);
```
- **返回值**：如果成功则返回 `OK`；否则返回相应的错误代码。
#### msgQCreate — 创建消息队列
`msgQCreate` 函数用于创建一个新的消息队列。
```c
#include <msgQLib.h>
MSG_Q_ID msgQCreate(
int maxMsgs, /* 队列所能容纳的最大消息数目 */
int maxMsgLength, /* 每一消息的最大长度 */
int options /* 消息入列方式 */
);
```
- **返回值**：如果成功，则返回新创建的消息队列的ID；否则返回 `NULL` 或相应的错误代码。
- **消息入列方式**：可以是 `MSG_Q_FIFO` 表示按照消息进入队列的先后顺序（先进先出原则）来处理消息，或者 `MSG_Q_PRIORITY` 表示按照消息的优先级排序。
#### msgQSend — 发送消息到队列
`msgQSend` 函数用于将消息发送到指定的消息队列中。
```c
STATUS msgQSend(
MSG_Q_ID msgQId, /* 所发向的消息队列名 */
char *buffer, /* 消息包所在缓冲区指针 */
UINT nBytes, /* 消息包长度 */
int timeout, /* 等待的时间长度 */
int priority /* 优先级 */
);
```
- **返回值**：如果成功则返回 `OK`；否则返回相应的错误代码。
- **参数 `timeout`**：当消息队列已满时，可以设置等待的时间长度。如果设置为 `NO_WAIT`（即0），则立即返回而不等待；如果设置为 `WAIT_FOREVER`（即-1），则会一直等待直到消息队列有空间为止。
- **参数 `priority`**：用于指定消息的优先级，可以是 `MSG_PRI_NORMAL`（0）表示正常优先级，即将消息放置在队列的尾部；或者 `MSG_PRI_URGENT`（1）表示紧急消息，即将消息放置在队列的头部。
#### msgQReceive — 接收消息
`msgQReceive` 函数用于从消息队列中接收消息。
```c
int msgQReceive(
MSG_Q_ID msgQId, /* 接收消息的消息队列ID号 */
char *buffer, /* 接收消息的缓冲区指针 */
UINT maxNBytes, /* 缓冲区长度 */
int timeout /* 等待时间 */
);
```
- **返回值**：如果成功，则返回实际接收到的消息长度；否则返回相应的错误代码。
- **参数 `timeout`**：用于指定等待接收消息的时间长度。如果设置为 `NO_WAIT`（即0），则立即返回而不等待；如果设置为 `WAIT_FOREVER`（即-1），则会一直等待直到有消息可接收为止。
#### msgQDelete — 删除消息队列
`msgQDelete` 函数用于删除一个已存在的消息队列。
```c
STATUS msgQDelete(
MSG_Q_ID msgQId /* 要删除的消息队列ID号 */
);
```
- **返回值**：如果成功则返回 `OK`；否则返回相应的错误代码。
- **注意**：当删除一个消息队列时，所有正在等待从该队列接收或发送消息的任务将被解除阻塞，并返回相应的错误代码。
#### wdCreate — 创建看门狗定时器
虽然原文未完整给出 `wdCreate` 函数的细节，但我们可以简单介绍其功能。`wdCreate` 用于创建一个看门狗定时器，这是一种特殊的定时器，常用于监控系统的健康状态。如果程序运行出现异常，未能及时重置看门狗定时器，那么该定时器到期后会触发系统重启或其他预定的操作。
这些系统调用构成了 VxWorks 中任务管理和通信的基础，了解它们的工作原理有助于开发者更有效地使用 VxWorks 来构建复杂的嵌入式系统。
