第六章 智能小车
06/20/2022 Arduino 零基础 C 语言编程 1
6.1 miniQ 智能小车
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小车基本器件介绍
06/20/2022 Arduino 零基础 C 语言编程 2
各部分功能 :
1. 红外发射管 : 发射红外信号，用于障碍物探测等
2. 红外接收管 : 接收红外发射管发射出的红外信号
3. 光敏二极管 : 用于检测是否有光照，使小车进行寻光运动等
4. 按键 : 用于输入信号给小车，以控制小车
5. RGB 灯 : 可以使用程序使其发出不同颜色的光，用于装饰或者程序
调试等
6. USB 口 : 用于程序下载、调试以及供电
7. 蜂鸣器 ( 无源 ): 发出报警声或音乐等
8. 控制器 :AV R 芯片 Atmega32U4
9. 电机 : 通过控制电机的不同动作，使小车前进后退或转弯
10. 重启按键 : 使小车的程序重新运行
11. 电源按键 : 开关小车电源
12. 电源插口 : 给整个小车供电
13. 电池充电接口 : 如果使用的是充电电池，可以直接用这个接口通过
充电器给电池充电。
14. 巡线传感器 : 黑白色传感器，用来识别黑白色小车跑道
小车引脚介绍
巡线电路部分 :
A0--IR0( 巡线传感器 -- 左一 )
A1--IR1( 巡线传感器 -- 左二 )
A2--IR2( 巡线传感器 -- 中间 )
A3--IR3( 巡线传感器 -- 右二 )
A4--IR4( 巡线传感器 -- 右一 )
寻光电路部分 : A5
电机部分 :
D5-- 左侧电机速度控制 (PWM) D12-- 左侧电机方向控制
D6-- 右侧电机速度控制 (PWM) D7-- 右侧电机方向控制
红外避障 :
发射部分 : D13--IRL 左侧发射管 D8--IRR 右侧发射管
接收部分 : D17--IRS 接收管
蜂鸣器 : D16 一 MOSI( 共用 MOSI
脚 )
RGB 灯 : D10--WS2812 RGB 灯
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蜂鸣器
蜂鸣器作为一个基本型电子器件，生活中我们总会遇到，丌管是电脑里，
闹钟里，还是打印机、复印机、报警器，都会使用到。不仅使用广泛，用
法也极为简单。
蜂鸣器分为有源蜂鸣器和无源蜂鸣器。有源蜂鸣器直接接上额定电源
( 新的蜂鸣器在标签上都有注明 ) 就可连续发声 ; 而无源蜂鸣器则和电磁扬
声器一样，需要接在音频输出电路中才能发声。
有源蜂鸣器与无源蜂鸣器的区别：
注意：这里的“源”不是指电源，而是指震荡源。也就是说，有源蜂鸣器
内部带震荡源，所以只要一通电就会叫；而无源内部不带震荡源，所以如
果用直流信号无法令其鸣叫。必须用 2K-5KHz 的方波去驱动它。有源蜂鸣
器往往比无源的贵，就是因为里面多个震荡电路。
无源蜂鸣器的优点：
便宜 ，声音频率可控，可以做出“多来米发索拉西”的效果；
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