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Cartographer中对激光雷达运动畸变的处理方法分析使用自录制bag包，需下载解压后使用。 任务动机：梳理cartographer处理激光雷达运动畸变的原理，并针对特殊数据特性的雷达数据做相应适配，进而提升建图效果。 任务描述：查阅cartographer源码中激光雷达运动畸变的处理流程，对比分析实际使用中特定激光雷达数据处理时可能产生的问题。针对于不同的实际问题作相应修改后，进行对比建图实验验证。