关于惯性导航的一些基础知识整理

惯性导航的一些基础知识整理，整理来源于惯性技术一书，比较基础。内部包含陀螺仪的误差模型分析和基本解算，对于初学惯导的人来说有一点用，本人也是刚刚接触惯导，写的比较简单，所以大神请绕行，勿喷，谢谢。