飞思卡尔k60摄像头智能车代码（能跑亲测）

/************************************************************************** ** 创建日期： 2012-11-2 * ** 文件名 ： isr.c * ** 版本 ： * ** 平台 ： 羽良工作室MK60DN512ZVLQ10最小系统板 * ** 函数列表： * ** 功能描述： OV7620摄像头数据采集 * ** 创建者 ： 羽良工作室 yullion.taobao.com * ** 修改历史： * ** @版权所有： 羽良工作室 yullion.taobao.com * ** 淘宝店： yullion.taobao.com * **************************************************************************/ /******************************************************************************************* 欢迎光临淘宝店 羽良工作室 yullion.taobao.com K60淘宝链接 http://item.taobao.com/item.htm?spm=a1z10.1.w4.18.rMwvaU&id=21039172293 ********************************************************************************************/ #include "common.h" #include "include.h" #include "isr.h" volatile u8 pit_flag = 0; volatile u32 dma_int_count = 0; /******************************************************************************/ unsigned char Pix_Data[V][H] = {0}; //采集Ｖ行 Ｈ列的图像数据 unsigned char V_Cnt=0; //行采集计数 unsigned char Is_SendPhoto=0; //图像发送标志 unsigned char FieldCounter=1; //判断奇偶场 /******************************************************************************/ #ifdef TIAOSHI //调试模式 //串口调试时执行的程序段，发送出所有的图像数据 /************************************************************************* * 函数名称：DMA_CH4_Handler * 功能说明：DMA通道4的中断服务函数 * 参数说明：无 * 函数返回：无 * 修改时间： * 备 注： *************************************************************************/ void DMA_CH4_Handler(void) { DMA_IRQ_CLEAN(DMA_CH4); //清除通道传输中断标志位 (这样才能再次进入中断) DMA_DIS(DMA_CH4); //采集完H个数据后进入这个DMA中断，停止DMA传输。行中断中打开DMA传输 /********************/ //串口调试用到 if(V_Cnt == 240) Is_SendPhoto = 1; /*******************/ } /************************************************************************/ //晓克添加 //行中断处理函数 void PORTA_IRQHandler() { if((PORTA_ISFR & (1<<29))) //PTA29触发中断,行中断 { PORTA_ISFR |= (1<<29); //写1清中断标志位 /**************用户任务**************************************************/ if((++V_Cnt)%6 == 0) //判断该行数据是否需要,根据自己需要的行数自己设定判别条件 { DMA_EN(DMA_CH4); //使能通道CHn 硬件请求 } //可以在这里判断需要的数据是否已经采集完，可以设置一个标志位 /**************** *这里也可以进行数据处理 *****************/ /************************************************************************/ } } //场中断处理函数 void PORTB_IRQHandler() { if(PORTB_ISFR & (1<<0)) //PTB0触发中断,场中断 { PORTB_ISFR |= (1<<0); //写1清中断标志位 Is_SendPhoto = 0; //发送图像标志，串口调试要用 /**************用户任务**************************************************/ //奇偶场判别 /* FieldCounter++; if(FieldCounter>= 2) { FieldCounter = 0; } */ //奇场 采集图像 // if(FieldCounter == 0) // { DMA_PORTx2BUFF_Init (DMA_CH4, (void *)&PTD_BYTE0_IN, Pix_Data, PTC0, DMA_BYTE1, H, DMA_rising_keepon); //DMA通道4初始化，PTC0上升沿触发DMA传输，源地址为PTD_BYTE0_IN，目的地址为：Pix_Data ，每次传输1Byte，传输H次后停止传输，目的地址保持不变，关闭通道CHn 硬件请求 enable_irq(87); //使能PORTA中断，即开启行中断，PORTA的ISR中断号为87 V_Cnt=0; //行采集计数清零 Is_SendPhoto = 0; //发送图像标志 // } //偶场 /* else { DMA_DIS(DMA_CH4); //停止DMA传输 disable_irq(87); //关闭PORTA中断，即关闭行中断，PORTA的ISR中断号为87 disable_irq(88); Is_SendPhoto = 1; //发送图像标志 /***************图像处理代码******************/ //这里可以调用图像处理函数 //这里调用舵机电机控制函数 /*********************************************/ // } /************************************************************************/ } } #else //正常模式 //正常运行时程序段 /************************************************************************* * 函数名称：DMA_CH4_Handler * 功能说明：DMA通道4的中断服务函数 * 参数说明：无 * 函数返回：无 * 修改时间： * 备 注： *************************************************************************/ void DMA_CH4_Handler(void) { DMA_IRQ_CLEAN(DMA_CH4); //清除通道传输中断标志位 (这样才能再次进入中断) DMA_DIS(DMA_CH4); //采集完H个数据后进入这个DMA中断，停止DMA传输。行中断中打开DMA传输 } /************************************************************************/ //晓克添加 //行中断处理函数 void PORTA_IRQHandler() { if((PORTA_ISFR & (1<<29))) //PTA29触发中断,行中断 { PORTA_ISFR |= (1<<29); //写1清中断标志位 /**************用户任务**************************************************/ if((++V_Cnt)%4 == 0) //判断该行数据是否需要,根据自己需要的行数自己设定判别条件 { DMA_EN(DMA_CH4); //使能通道CHn 硬件请求 } //可以在这里判断需要的数据是否已经采集完，可以设置一个标志位 /**************** *这里也可以进行数据处理 *****************/ /************************************************************************/ } } //场中断处理函数 void PORTB_IRQHandler() { if(PORTB_ISFR & (1<<0)) //PTB0触发中断,场中断 { PORTB_ISFR |= (1<<0); //写1清中断标志位 /**************用户任务**************************************************/ //奇偶场判别 FieldCounter++; if(FieldCounter>= 2) { FieldCounter = 0; } //奇场 采集图像 if(FieldCounter == 0) { DMA_PORTx2BUFF_Init (DMA_CH4, (void *)&PTD_BYTE0_IN, Pix_Data, PTC0, DMA_BYTE1, H, DMA_rising_keepon); //DMA通道4初始化，PTC0上升沿触发DMA传输，源地址为PTD_BYTE0_IN，目的地址为：Pix_Data ，每次传输1Byte，传输H次后停止传输，目的地址保持不变，关闭通道CHn 硬件请求 enable_irq(87); //使能PORTA中断，即开启行中断，PORTA的ISR中断号为87 V_Cnt=0; //行采集计数清零 } //偶场 else { DMA_DIS(DMA_CH4); //停止DMA传输