遥控小汽车（单片机）

//////////////////////////////////////////////////////////////////////// //文件名：MCU1_MAIN.C //功能描述:主控单片机的主任务模块，主要包括系统三种模式的处理函数 //////////////////////////////////////////////////////////////////////// #include "reg52.h" #include "disp.h" #include "24C08.h" #include "comm.h" #include "dianji.h" #include "msg.h" #define uchar unsigned char #define uint unsigned int //系统三种模式值的定义 //对应的三个处理函数分别是： //uchar shoudong(void); 手动模式处理函数 //uchar zidong(void); 自动模式处理函数 //uchar ziluxian(void); 走路线模式处理函数 //返回值是操作者选择的将要进入的模式值 //系统复位后自动进入手动模式 #define MODE_SHOUDONG 1 #define MODE_ZIDONG 2 #define MODE_ZOULUXIAN 3 //记录路线是用到的命令值定义 #define COM_QIAN (uchar)(0) #define COM_HOU (uchar)(1) #define COM_ZUO (uchar)(2) #define COM_YOU (uchar)(3) #define COM_TING (uchar)(4) #define COM_FEN (uchar)(5) #define COM_NOFEN (uchar)(6) ////////////////////////////////////////////////////////////////// uchar shoudong(void); //手动模式处理函数，返回值为将要转入的模式代码 uchar zidong(void); //自动寻找光源模式处理函数 uchar zouluxian(void);//重放路线模式处理函数 uchar sel_record(uchar n);//选择将路线保存在24C08的第几页 //void writecommand(uchar com,uchar flag); uchar selmode(void);//选择模式函数 void go_2(void);//走2字，REC5 void go_3(void);//走3字 REC6 void go_5(void);//走5字 REC7 void go_8(void);//走8字 REC8 uchar wait_lc(uint licheng);//等待一段里程后返回 uchar wait_time(uint ms);//等待一段时间后返回 void replay(uchar n);//重放第n条路线，n=0,1,2,3 void read(void);//读24c08并显示 void warning(void);//遇到障碍时的报警函数 void nowarning(void);//解除报警函数 ///////////////////////////////////////////////////////////////// //主函数 main() { data uchar temp_mode; init_timer0();//初始化定时器0 init_lc(); //初始化里程模块 initcomm(); //初始化串口通信 setdispmode(MODE_TIME); temp_mode=MODE_SHOUDONG; //初始化为手动模式 LED_SHOUDONG=1; SSLED_SHOUDONG=0; LED_ZIDONG=0; LED_ZOUSHUZI=0; LED_RECORD=0; LED_FEN=0; gw_init(); //初始化前轮转向步进电机 while(1) //模式切换 { switch(temp_mode) { case MODE_SHOUDONG: //手动模式 temp_mode=shoudong(); break; case MODE_ZIDONG: //自动模式 temp_mode=zidong(); break; case MODE_ZOULUXIAN: //走路线模式 temp_mode=zouluxian(); break; } } } /////////////////////////////////////////////////////////////////// //手动模式处理函数 uchar shoudong(void) { data uchar ch; //暂存按键值 bit flag_record; //记录路线开关 data uchar page; data uchar n; //记录路线时记数记录个数 data uint temp_licheng; //暂存里程值 data uint temp_record; //记录路线时暂存记录 flag_record=0; //初始化为不记录行进路线 setdispmode(MODE_TIME); //设置显示模式为显示时间 beep(2); while(1) { ch=getmsg(); //等待一个消息 switch(ch) //消息处理 { case MSG_K_QIAN: //按下“前进”键 if(getqianzhang()) //前方有障碍 { beep(5); break; } beep(1); setspeed(2); //前进 if(flag_record) //若记录路线功能已开启 { n++; temp_record=(COM_QIAN<<12)+getlicheng()-temp_licheng; temp_licheng=getlicheng(); writerecord(page,n,temp_record); } break; case MSG_K_HOU: //按下“后退”键 if(gethouzhang()) //后方有障碍 { beep(5); break; } beep(1); setspeed(-2); //后退 if(flag_record) //记录路线功能已开启 { n++; temp_record=(COM_HOU<<12)+getlicheng()-temp_licheng; temp_licheng=getlicheng(); writerecord(page,n,temp_record); } break; case MSG_K_ZUO: //按下“左转”键 beep(1); if(getnowdegree()>5)setdegree(0); //之前是右转则转正 else setdegree(-45); //否则左转 if(flag_record) //记录路线功能已开启 { if(getnowdegree()>(-5)) { n++; temp_record=(COM_ZUO<<12)|((getlicheng()-temp_licheng)&0x0fff); temp_licheng=getlicheng(); writerecord(page,n,temp_record); } } break; case MSG_K_YOU: //按下“右转”键 beep(1); if(getnowdegree()<(-5))setdegree(0);//之前是左转则转正 else setdegree(45); //否则右转 if(flag_record) //若记录路线功能已开启 { if(getnowdegree()<5) { n++; temp_record=(COM_YOU<<12)|((getlicheng()-temp_licheng)&0x0fff); temp_licheng=getlicheng(); writerecord(page,n,temp_record); } } break; case MSG_K_TING: //按下“停止”键 beep(1); setspeed(0); if(flag_record) //若记录路线功能已开启 { if(getspeed()) { n++; temp_record=(COM_TING<<12)|((getlicheng()-temp_licheng)&0x0fff); temp_licheng=getlicheng(); writerecord(page,n,temp_record); } } break; case MSG_K_MODE: //按下“模式转换”键 beep(1); return selmode(); //返回选择的模式值 break; case MSG_K_FEN: //按下“漏粉”键 beep(1); if(!getloufen()) //若之前没有漏粉则开始漏粉 { loufen(1); if(flag_record) { n++; temp_record=(COM_FEN<<12)+getlicheng()-temp_licheng;