PIDAT(19
1)
S
C
D
〔SV〕。
C+1 字用于设置比例带，由用户在整定时确定，取值范围为 0001～270FH〔或十进
制数 1～9999〕。
C+2 字用于积分时间设置，由用户在整定时确定，取值范围为 0001～1FFFH〔或十
进制数 1～8189〕。
C+3 字用于微分时间设置，由用户在整定时确定，取值范围为 0000～270FH〔或十
进制数 0～9999〕。
C+4 字用于采用周期设置，由用户在编程时确定，取值范围为 0000～270FH〔或十
进制数 0～9999〕，单位为 0.s。
C+5 字用于设置 4 个参数，00 位用于设定比例的作用方向，为 0 时正向，为 1 时，
反向；01 位用于修改 PID 参数的设定，为 0 时 PID 参数只在执行条件的上升沿时修
改，即 PID 在执行过程中不能修改，为 1 时 PID 参数字指令开始执行时修改；03 位
用于控制输出变量设定，由用户在编程时确定，为 0 输出 0%，为 1 输出 50%；04
～15 位用于滤波系数设定，由用户在整定时确定，取值只能是二进制数，范围为
100～163H；2 位不用。
〔举例说明：00 位说明，输入值小于设定值时，为反向及为 1；输入值大于设定值为
正向及为 0。 03 位只有 P 调解时使用。〕
C+6 字也是有 4 个参数设置，00～03 位用于设定输出数据的位数，0 是 8 位，1 是
9 位，依次类推，8 是 16 位〔最多〕，04～07 位为积分和微分单位设定，1 是采样
周期倍数，9 是单位时间为 100ms；08～11 位是输入数据位数设定，0～8 对应 8
到 16 位数据；12 位用于对输出控制变量是否要加限位，为 0 无限位，为 1 有限位；
13～15 位不用。、
〔举例说明：现有模拟模块型号为 CPM1A-MAD02-CH 输入、输出分辨率为 8 位，
及输入输出为 8 位，具体见“CPM1A-MAD02-CH”手册，因此 00-03 位为 0,08-11
位为 0。〕
C+7 用于输出变量的下限设定，当 C+6 的 12 位设定为 1 时该字的设定才有效，设
定范围为 0000～FFFFH。
C+8 用于输出变量的上限设定，当 C+6 的 12 位设定为 1 时该字的设定才有效，设
定范围为 0000～FFFFH。
对于缺乏实际编程经验的用户来讲，使用 PID 来进行参数整定很繁复。因此，假设使
用 PIDAT 自整定控制指令，将给用户的使用提供简便方法。
〔2〕PID 自整定控制指令 PIDAT(191)
PIDAT(191)指令的梯形图如图 3-73 所示，它与 PID(190)梯形图的含义大致相同，
不同的是 PLC 可根据需要自动计算 P、I、D 参数，并实现 PID 控制。S 为输入字，D
为输出字，C 为参数字。参数 C 的设置含义从 C～C+40，其中 C～C+10 的 11 个字
需要用户设置，其余 C+11～C+40 的 30 个字为指令工作区，用户不可占用。
图 3-73 PIDAT 指令的梯形图
对于 PIDAT(191)指令参数区中用户需要设置的 11 个字，前 9 个字 C～C+8 的设
置和上述 PID(190)指令的设置相同，只是 PID 参数〔即 C+1～C+3〕可以不设而由
自整定功能自动设置。〔区别〕因此，下面简要介绍 C+9 字～C+10 字的参数设定。
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