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UL-Kawasaki伺服点焊配置说明

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UL-Kawasaki伺服点焊配置说明，川崎机器人的伺服点焊配置说明。

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Kawasaki 伺服点焊配置说明

一、准备工具

压力计、焊枪零度表、伺服软件(点焊机器人出厂已安装好)

注意：连接焊枪变压器时一定要把变压器的一次侧电源断掉

二、焊枪机械参数设定

进入辅助功能—点焊(10)—伺服枪机械参数设定(11)—1#射枪(如下)，设定以下值：

焊枪类型：普通枪

动作范围：上限暂时安装小原焊枪数据表，下限都是-200mm 不变。

分辨率：(行程/一圈)/8192*10

-n

要求 n（分辨率指数）的值能够保证最终值是小数点

前一位即可，一般为 3。

注：编码器转

8192

个光栅，伺服马达转一圈

动作方向：一般为负，即操作 7 轴的“—”表示焊枪闭合即可。

最高速度：根据小原焊枪数据表，指的是活动极移动的速度，非电机最大转速

加速时间：根据小原焊枪数据表。

三、伺服焊枪设定

进入辅助功能—点焊(10)—伺服焊枪设定(21)—1#射枪，如下图。

先对以下几项数值做设定：

1、间隙：指的是焊枪在两个相邻焊点(中间无任何指令)位置中间移动时焊枪开口的最

大值。当焊枪的行程<35mm 设为 5mm ，当焊枪行车>=35mm 设为 10mm。可动侧

和固定侧数值相同。

2、示教加压力：设为 0.98KN

3、工具的+Z 方向：所有 E 系列控制柜都设“关闭”，表示在工具坐标系下操作机器人

时，按+Z 键焊枪会向枪的关闭方向移动。

4、粘连检测：防止粘枪，该功能不太好用，一般设为 0 即可。

5、压入速度：先设为 10mm/s。压入速度会影响到压力，速度增加最大压力变大。

6、加压前间隙：可动侧和活动侧都设为 10mm，这是个默认设置不需要改变。

7、枪尖接触信号：固定极焊接时接触板件会发生一个信号，用于检测分流，根据需

要设定。

8、伺服焊枪加压等待时间：该值表示在设定时间内未达到加压力就报警。

9、最大加压限制值：即小原提供的焊枪数据表中的最大加压力(KN)。

10、加压后间隙：可动侧和活动侧都设为 10mm。

11、研磨加压和研磨加压时间：即修磨时的压力。研磨加压力设为 0.98KN 即可，根

据实际情况可适当调整，一般情况下载 0.98KN 的压力下，修磨一圈即可。

研磨的

加压时间设为

，同样这个时间值是可以根据实际情况调整的

。

四、加压力调整数据设定

进入辅助功能—点焊(10)—加压力数据调整(23)，如下图

上图中“设定加压力”和“电流值”两列根据以下表格数据，先填写设定加压力和电流值两

项内容，登陆、保存、退出。

五、加压力补偿的初调

进入辅助功能—点焊(10)—加压力补偿(24)界面，只设定射枪 1 对应的选项，如下图。

基准压力：输入枪的最大压力或者 2.45KN 二者中较小的一个压力值。

向上、向下、水平 1、水平 2 和水平 3 的值暂时都设定 100%。

注：向上、向下压力值是为了做压力标定时对焊枪不同姿态所产生的重力补偿设定。

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