中国图像图形学报，11(11), 2006: 1650-1652
基于视频图像 Harris 角点检测的车辆测速
徐伟 王朔中
1
（上海大学 通信与信息工程学院，上海 200072）
摘 要 为了方便快速地进行车速测量，提出一种用于测量视频图像中车辆速度的方法。该方法取运动角
点为特征量，通过选择灰度相关函数为特征匹配函数，实现了车辆在一定帧差内移动距离的测量。与传统
方法相比，该方法不仅对设备的限制更小，而且运算速度更快。
关键词 Harris 角点检测 运动角点 灰度相关
中图法分类号：TP391 文献标识码：A 文章编号：1006-8961(2006)
Measurement of Vehicle Speed Based on
Harris Corner Detector
XU Wei, WANG Shuo-zhong
(School of Communication and Information Engineering, Shanghai University, Shanghai 200072)
Abstract This paper presents a method to measure the speed of the vehicle in video sequences conveniently and
speedy. Motion corner points are chosen to form a feature vector, and the image intensity is used as a feature
matching function to measure moving distances of the vehicle between consecutive frames. Compared to traditional
methods, not only the device restriction but also the operation speed has been improved.
Keywords Harris corner detector, motion corner point, intensity correlation
)
收稿日期:2006-06-15；改回日期:2006-07-28
第一作者简介：徐伟（1982 ~ ），男，2004 年获上海大学通信工程专业学士学位，现为上海大学通信与信息
系统专业硕士研究生。主要研究方向：图像处理，计算机视觉。E-mail：weixu555@hotmail.com
1 引 言
目前，多数车速测量系统都是使用专用的
测速设备，如在地面铺设传感器，再通过计算
车辆经过传感器的时间差来进行车速测量；或
者利用光波、声波、电磁波等在车辆表面反射
的时间差或多普勒频移来计算车辆移动的速
度。由于使用这些方法必须事先安装相应的测
量设备，无论在人力或物力方面都有较高的要
求。为了方便快速地进行车速测量，本文采用
一种基于视频图像的方法，该方法只需应用图
像处理技术对摄像机拍摄的车辆视频信号进行
处理，就可以方便地实现对车速进行测量。
2 测速原理
物体的运动速度可由单位时间内的位移计
算得到：
()(
0101
// ttssTSv −−=ΔΔ=
(1)
在视频图像中，
T
Δ 可直接由帧频导出，因
此只要需计算
，即可进行位移计算。本文主
要关注如何由视频序列图像计算车辆在帧间的
位移
SΔ
S
Δ
。
用图像处理来直接测量车速可按图1的流程
进行。由图1可以看出，计算帧间目标的位移，
主要难点在于特征的提取和匹配。
2 维图像
特征提取
特征匹配
距离测量
图 1：车速测量流程图
Fig. 1 Flowchart of vehicle speed measurement
3 特征提取
为了测量车速，必须在视频序列中通过提
