PID 参数的调节方法和图
为了更好的理解这个视频和 PID 参数的作用,特意根据多轴飞行器的原理和 PID 理论,编
写了一个 EXCEL 图表,直观的来理解 PID 参数的作用。
在这个模型中:
1、假设输出是力,作用在一个质块上,使用加速度、速度、位移积分计算,评估输出对测
量值产生的影响,跟多轴飞行器的运动模式比较接近。
2、让速度响应慢一个拍子,模拟电调和电机的响应滞后。
3、加入阻尼,模拟空气的衰减作用
4、引入偏差,用于体现 I 的作用,从中间加入,代表一个系统误差或外作用力
PID 的作用概述:
1、P 产生响应速度和力度,过小响应慢,过大会产生振荡,是 I 和 D 的基础。
2、I 在有系统误差和外力作用时消除偏差、提高精度,同时也会增加响应速度,产生过冲,
过大会产生振荡。
3、D 抑制过冲和振荡,过小系统会过冲,过大会减慢响应速度。D 的另外一个作用是抵抗
外界的突发干扰,阻止系统的突变。
通过这个模型和图表,一步步演示 PID 参数的作用和调试方法:
1、逐步增大 P,看 P 对响应速度和力度的影响,调到系统发生振荡,再减少一点 P
当 P=0.1 时,响应很慢,但不会振荡