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基于单片机的步进电机控制系统(汇编及C语言程序各一个).doc
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基于单片机的步进电机控制系统(汇编及C语言程序各一个).doc
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基于单片机的步进电机控制系统
前 言
步进电机是一种进行精确步进运动的机电执行元件,它广泛应用于工业机械
的数字控制,为使系统的可靠性、通用性、可维护性以及性价比最优,根据控制
系统功能要求及步进电机应用环境,确定了设计系统硬件和软件的功能划分,从
而实现了基于 8051 单片机的四相步进电机的开环控制系统。控制系统通过单片机
存储器、I/O 接口、中断、键盘、LED 显示器的扩展、步进电机的环形分频器、
驱动及保护电路、人机接口电路、中断系统及复位电路、单电压驱动电路等的设
计,实现了四相步进电机的正反转,急停等功能。为实现单片机控制步进电机系
统在数控机床上的应用,系统设计了两个外部中断,以实现步进电机在某段时间
内的反复正反转功能,也即数控机床的刀架自动进给运动,随着单片机技术的不
断发展,单片机在日用电子产品中的应用越来越广泛,自六十年代初期以来,步
进电机的应用得到很大的提高。人们用它来驱动时钟和其他采用指针的仪器,打
印机、绘图仪,磁盘光盘驱动器、各种自动控制阀、各种工具,还有机器人等机
械装置。此外作为执行元件,步进电机是机电一体化的关键产品之一,被广泛应
用在各种自动化控制系统中,随着微电子和计算机技术的发展,它的需要量与日
俱增,在各个国民经济领域都有应用。步进电机是机电数字控制系统中常用的执
行元件,由于其精度高、体积小、控制方便灵活,因此在智能仪表和位置控制中
得到了广泛的应用,大规模集成电路的发展以及单片机技术的迅速普及,为设计
功能强,价格低的步进电机控制驱动器提供了先进的技术和充足的资源。
1.步进电机原理及硬件和软件设计
1.1 步进电机原理及控制技术
由于步进电机是一种将电脉冲信号转换成直线或角位移的执行元件,它不能直
接接到交直流电源上,而必须使用专业设备----步进电机控制驱动器,典型步进电
机控制系统如图 1 所示:控制器可以发出脉冲频率从几赫兹到几千赫兹可以连续
变化的脉冲信号,它为环形分配器提供脉冲序列,环形分配器的主要功能是把来
自控制环节的脉冲序列按一定的规律分配后,经过功率放大器的放大加到步进电
机驱动电源的各项输入端,以驱动步进电机的转动,环形分配器主要有两大类:
一类是用计算机软件设计的方法实现环形分配器要求的功能,通常称软环形分配
器。另一类是用硬件构成的环形分配器,通常称硬环形分配器。功率放大器主要
对环形分配器的较小输出信号进行放大,以达到驱动步进电机的目的,步进电机
的基本控制包括转向控制和速度控制两个方面。从结构上看,步进电机分为三相
单三拍、三相双三拍和三相六拍 3 种,其基本原理如下:
(1) 换相顺序的控制
通电换相这一过程称为脉冲分配。例如,三相步进电机在单三拍的工作方式
下,其各相通电顺序为 A→B→C→A,通电控制脉冲必须严格按照这一顺序分别
控制 A、B、C 相的通断。三相双三拍的通电顺序为 AB→BC→CA→AB,三相六
拍的通电顺序为 A→AB→B→BC→C→CA→A。
(2) 步进电机的换向控制
如果给定工作方式正序换相通电,步进电机正转。若步进电机的励磁方式为
三 相 六 拍 , 即 A→AB→B→BC→C→CA→A 。 如 果 按 反 序 通 电 换 相 , 即
A→AC→C→CB→B→BA→A,则电机就反转。其他方式情况类似。
(3) 步进电机的速度控制
如果给步进电机发一个控制脉冲,它就转一步,再发一个脉冲,它会再转一
步。两个脉冲的间隔越短,步进电机就转得越快。调整送给步进电机的脉冲频率,
就可以对步进电机进行调试。
(4) 步进电机的起停控制
步进电机由于其电气特性,运转时会有步进感。为了使电机转动平滑,减小
振动,可在步进电机控制脉冲的上升沿和下降沿采用细分的梯形波,可以减小步
进电机的步进角,跳过电机运行的平稳性。在步进电机停转时,为了防止因惯性
而使电机轴产生顺滑,则需采用合适的锁定波形,产生锁定磁力矩,锁定步进电
机的转轴,使步进电机转轴不能自由转动。
(5) 步进电机的加减速控制
在步进电机控制系统中,通过实验发现,如果信号变化太快,步进电机由于
惯性跟不上电信号的变化,这时就会产生堵转和失步现象。所有步进电机在启动
时,必须有加速过程,在停止时波形有减速过程。理想的加速曲线一般为指数曲
线,步进电机整个降速过程频率变化规律是整个加速过程频率变化规律的逆过程 。
选定的曲线比较符合步进电机升降过程的运行规律,能充分利用步进电机的有效
转矩,快速响应性好,缩短了升降速的时间,并可防止失步和过冲现象。在一个
实际的控制系统中,要根据负载的情况来选择步进电机。步进电机能响应而不失
步的最高步进频率称为“启动频率”,于此类似“停止频率”是指系统控制信号突然关
断,步进电机不冲过目标位置的最高步进频率。电机的启动频率、停止频率和输
出转矩都要和负载的转动惯量相适应,有了这些数据,才能有效地对电机进行加
减速控制。加速过程有突然施加的脉冲启动频率 f0。步进电机的最高启动频率
( 突 跳 频 率 ) 一 般 为 0.1KHz 到 3~4KHz , 而 最 高 运 行 频 率 则 可 以 达 到
N*102KHz,以超过最高启动频率的频率直接启动,会产生堵转和失步的现象。
在一般的应用中,经过大量实践和反复验证,频率如按直线上升或下降,控
制效果就可以满足常规的应用要求。用 PLC 实现步进电机的加 P 减速控制,实践
上就是控制发脉冲的频率。加速时,使脉冲频率增高,减速则相反。如果使用定
时器来控制电机的速度,加减速控制就是不断改变定时中断的设定值。速度从
v1~v2 变化,如果是线性增加,则按给定的斜率加 P 减速;如果是突变,则按阶
梯加速处理。在此过程中要处理好两个问题:
① 速度转换时间应尽量短。为了缩短速度转换的时间,可以采用建立数据表
的方法。结合各曲线段的频率和各段间的阶梯频率,就可以建立一个连续的数据
表,并通过转换程序将其转换为定时初始表。通过在不同的阶段调用相应的定时
f/Hz
fa
fb
0
t/s
图 1 步进电机运行过程中频率变化曲线
初值,就可控制电机的运行。定时初值的计算是在定时中断外实现的,并不占用
中断时间,保证电机的高速运行。
② 保证控制速度的精确性。要从一个速度准确达到另一个速度,就要建立一
个校验机制,以防超过或未达到所需速度。
(6) 步进电机的换向控制
步进电机换向时,一定要在电机降速停止或降到突跳频率范围之内在换向,
以免产生较大的冲击而损坏电机。换向信号一定要在前一个方向的最后一个脉冲
结束后以及下一个方向的第一个脉冲前发出。对于脉冲的设计主要要求其有一定
的脉冲宽度、脉冲序列的均匀度及高低电平方式。在某一高速下的正、反向切换
实质包含了降速→换向→加速 3 个过程。
步进电机有如下特点:
1 步进电机的角位移与输入脉冲数严格成正比,因此当它转一转后,没有累
计误差,具有良好的跟随性。
2 由步进电机与驱动电路组成的开环数控系统,既非常方便、廉价,也非常
可靠。同时,它也可以有角度反馈环节组成高性能的闭环数控系统。
3 步进电机的动态响应快,易于启停、正反转及变速。
4 速度可在相当宽的范围内平滑调节,低速下仍能保证获得很大的转矩,因
此一般可以不用减速器而直接驱动负载。
5 步进电机只能通过脉冲电源供电才能运行,它不能直接用交流电源或直流
电源。
6 步进电机自身的噪声和振动比较大,带惯性负载的能力强。
1.2 总体设计方框图
总体设计方框图如图 2 所示。
1.3 设计原理分析
1.3.1 元器件介绍
(1)步进电机
步进电机是数字控制电机,它将脉冲信号转变成角位移,即给一个脉冲信号
步进电机就转动一个角度,因此非常适合于单片机控制。步进电机区别于其他控
制电机的最大特点是:它是通过输入脉冲信号来进行控制的,即电机的总转动角
度由输入脉冲数决定,而电机的转速由脉冲信号频率决定。
步进电机分三种:永磁式(PM),反应式( VR)和混合式(HB),步进电机
又称为脉冲电机,是工业过程控制和仪表中一种能够快速启动,反转和制动的执
行
元件,其功用是将电脉冲转换为相应的角位移或直线位移,由于开环下就能实现
精确定位的特点,使其在工业控制领域获得了广泛应用。步进电机的运转是由电
脉冲信号控制的,其角位移量或线位移量与脉冲数成正比,每个一个脉冲,步进
电机就转动一个角度(不距角)或前进、倒退一步。步进电机旋转的角度由输入
的电脉冲数确定,所以,也有人称步进电机为数字/角度转换器。
1 四相步进电机的工作原理
该设计采用了 20BY-0 型步进电机,该电机为四相步进电机,采用单极性直流
电源供电。只要对步进电机的各相绕组按合适的时序通电,就能使步进电机转动 。
当某一相绕组通电时,对应的磁极产生磁场,并与转子形成磁路,这时,如果定
子和转子的小齿没有对齐,在磁场的作用下,由于磁通具有力图走磁阻最小路径
的特点,则转子将转动一定的角度,使转子与定子的齿相互对齐,由此可见,错
齿是促使电机旋转的原因。
2 步进电机的静态指标及术语
相数:产生不同队 N、S 磁场的激磁线圈对数,常用 m 表示。
拍数:完成一个磁场周期性变化所需脉冲用 n 表示,或指电机转过一个齿距角
所 需 脉 冲 数 , 以 四 相 电 机 为 例 , 有 四 相 四 拍 运 行 方 式 即
AB→BC→CD→DA→AB, 四 相 八 拍 运 行 方 式 即
89C51
单片机
复位电路
键盘控制电路
ULN2803
启动电路
步进
电机
状态显示电路
电源及时钟电路
图 2 总体设计方框图
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