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爱普生培训资料:爱普生4轴机器人培训.ppt
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爱普生培训资料:爱普生4轴机器人培训.ppt
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1
EPSON
机械手培训
深圳市长荣科机
电设备有限公司
201
4-
may
2
一、关于机械手的基础知识
二、硬件概要
三、
EPSON RC+
用户界面
四、
RC+
软件操作
五、
SPEL+
语言
六、动作指令
七、
I/O
八、
Pallet
九、
!...!
并列处理
十、多任务处理
十一、循环控制指令
十二、程序实例
内容
内容
3
一、关于机械手的基础知识
一、关于机械手的基础知识
1
、机械手坐标系
1.1 SCARA
机械手坐标系
XY
方向坐标(前后左
右)
Z
方向坐标(上
下)
U
方向坐标(旋
转)
4
一、关于机械手的基础知识
一、关于机械手的基础知识
2.
机械手的手臂姿势
在使用机械手作
业时,有必要使
其用示教时的手臂
姿势在指定的点
上动作。如果不这样做
,
根据手臂姿势
的不同,会产生
轻微的位置偏移,
或朝着意想不到的
路径动作的结果,有
干涉
周边设备的危
险。为了避免这
种情况,在点数据
中必须事先指定使
其在此点上动作时的
手臂
姿势(如下图
)。此信息也也
可以从程序中变更
(
\L
或者
\R
)
。
2.1 SCARA
机械手的手臂姿势图
5
二、硬件概要
二、硬件概要
系统构成
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