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计算机控制技术:第三章-系统模型3.ppt
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计算机控制技术:第三章-系统模型3.ppt
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第二章
计算
机控制
系统
构成
第三章 计算机控制系统
模型
第六节 数字控制器
D(z)
的实现
计算机控制系
统中,数字控制器
计算机控制系
统中,数字控制器
D(z)
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一般具有如下形
式:
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问题
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1
1
:用计算机语
言编程实现上式时
,是否有结
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构合理,条理清晰
,易用流程图实现
的编程方法
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问题
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2
2
:采用计算机
实现时,有限位长
的二进制数
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的二进制数
字量表示参数及现
在和过去的输入输
出量,将引
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入截尾误差和舍入
误差,包括采样量
化时的量化
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误差,这类误差对
系统输出性能影响
如何?(第
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七节讨论)
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第二章
计算
机控制
系统
构成
第三章 计算机控制系统
模型
第六节 数字控制器
D(z)
的实现
并联程序法(
方法)
并联程序法(
方法)
:
:
第二章
计算
机控制
系统
构成
第三章 计算机控制系统
模型
第六节 数字控制器
D(z)
的实现
并联程序法(
并联程序法(
编程框图
)
)
:
:
第二章
计算
机控制
系统
构成
第三章 计算机控制系统
模型
第六节 数字控制器
D(z)
的实现
并联程序法(
并联程序法(
算法
)
)
:
:
对上式取
对上式取
z
z
反变换,写成如下
形式:
反变换,写成如下
形式:
可以按如下方式选
取状态变量:
可以按如下方式选
取状态变量:
第二章
计算
机控制
系统
构成
第三章 计算机控制系统
模型
第六节 数字控制器
D(z)
的实现
并联程序法(
并联程序法(
状态方程和输出方
程
状态方程和输出方
程
)
)
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