《工业机器人现场编程(ABB)》模块五--RAPID程序的建立.pptx

《工业机器人现场编程（ABB）》模块五--RAPID程序的建立 《工业机器人现场编程（ABB）》模块五--RAPID程序的建立是ABB工业机器人的编程模块之一，主要介绍了RAPID程序的建立和编程指令的使用。 RAPID程序是ABB工业机器人的编程语言，用于控制机器人的运动和动作。RAPID程序可以分为几种类型，包括赋值指令、运动指令、I/O控制指令、条件逻辑判断指令等。 赋值指令用于对程序数据进行赋值，符号为“:=”。赋值对象可以是常量，也可以是数学表达式。例如，reg1:=17;/* 将常量 17 赋给 reg1*/reg2:= reg1+8;/* 将表达式 reg1+8 的值赋给 reg2*/counter:=counter+1;/*counter 增加 1*/。 运动指令用于控制机器人的运动，包括关节运动指令、线性运动指令、圆弧运动指令和绝对位置运动指令。关节运动指令（MoveJ）是在对路径精度要求不高的情况下，将机器人的TCP快速移动至给定目标点的指令。线性运动指令（MoveL）用来使工业机器人的TCP沿直线运动至给定的目标点。圆弧运动指令（MoveC）是将机器人的TCP沿圆弧形式运动至给定目标点。绝对位置运动指令（MoveAbsJ）用来把机器人或者外部轴移动到一个绝对位置。 I/O控制指令用于控制I/O信号，以实现机器人与其周边设备进行通信的目的。基本的I/O控制指令包括Set数字信号置位指令、Reset数字信号复位指令、WaitDI数字输入信号判断指令、WaitDO数字输出信号判断指令和WaitTime时间等待指令。 条件逻辑判断指令用于根据不同的条件去执行不同的指令，包括Compact IF紧凑型条件判断指令、IF条件判断指令、FOR重复执行判断指令和WHILE条件判断指令。 通过学习《工业机器人现场编程（ABB）》模块五--RAPID程序的建立，读者可以掌握基本的RAPID编程指令，了解RAPID程序的建立和使用，并能够编写基本的RAPID程序来控制机器人的运动和动作。