Visual c++编程实现汽车控制源码

/********************************************************************* 開発プロジェクト　　：　　車の制御システム 処理概要　　　　　　：　　実際の車のスピード制御 バージョン　　　　　：　　070816 担当者　　　　　　　：　　組み込みチーム　　邵青 変更履歴　　　　　　：　　2007.08.16　　新規作成 ***********************************************************************/ #pragma ioreg /*********************************************************************** Include files ***********************************************************************/ #include "macrodriver.h" #include "ad.h" #include "init.h" #include "AP_Speed_control.h" /********************************************************************** モジュール名　　　　:　　AP_Speed_controlモジュール 関数名　　　　　　　:　　AP_Speed_control() 引数　　　　　　　　:　　なし 戻り値　　　　　　　:　　なし 処理概要　　　　　　:　　speedコントロールメイン処理 作成者　　　　　　　:　　組込みチーム　　邵青 作成日　　　　　　　:　　2007.08.16 変更履歴　　　　　　:　　2007.08.16　　新規作成 *************************************************************************/ void AP_Speed_control( void ) { /*車移動の方向の改変の判断*/ if ( Direction_change == 0 ) { Speed_convert(); /* スピード変換 */ } else { Speed_change_down(); /* 方向変換後のスピードダウン */ } return; } /********************************************************************** モジュール名　　　　:　　AP_Speed_controlモジュール 関数名　　　　　　　:　　Speed_convert() 引数　　　　　　　　:　　なし 戻り値　　　　　　　:　　なし 処理概要　　　　　　:　　スピード変換 作成者　　　　　　　:　　組込みチーム　　邵青 作成日　　　　　　　:　　2007.08.16 変更履歴　　　　　　:　　2007.08.16　　 新規作成 *************************************************************************/ void Speed_convert( void ) { if ( Enginflag != 0 ) { if ( Brakeflag == 0 ) { Speed_up_down(); /* スピードアクセルの選び */ } else { if ( Speed > 0 ) { Brake(); /* brake処理 */ } else { led_speed(); /* スピード表示のledの変換 */ return; } } if ( (-1 < Speed) && (Speed < (Gear1_MaxSpeed+1)) ) { wait(1); /* 遅延時間の選び */ } else if( (Gear1_MaxSpeed < Speed) && (Speed < (Gear2_MaxSpeed+1)) ) { wait(2); /* 遅延時間の選び */ } else { wait(3); /* 遅延時間の選び */ } if (Speed != 0) { wheel_led_change(); /* 車輪表示のledの変換 */ } led_speed(); /* スピード表示のledの変換 */ } return; } /********************************************************************** モジュール名　　　　:　　AP_Speed_controlモジュール 関数名　　　　　　　:　　Speed_change_down() 引数　　　　　　　　:　　なし 戻り値　　　　　　　:　　なし 処理概要　　　　　　:　　方向変換後のスピードダウン 作成者　　　　　　　:　　組込みチーム　　邵青 作成日　　　　　　　:　　2007.08.16 変更履歴　　　　　　:　　2007.08.16　　新規作成 *************************************************************************/ void Speed_change_down( void ) { if ( Speed > (Speed_Step1-1) ) { Speed -= Speed_Step1; wheel_led_change(); /* 車輪表示のledの変換 */ } else { Speed = 0; } led_speed(); /* スピード表示のledの変換 */ return; } /********************************************************************** モジュール名　　　　:　　AP_Speed_controlモジュール 関数名　　　　　　　:　　Speed_up_down() 引数　　　　　　　　:　　なし 戻り値　　　　　　　:　　なし 処理概要　　　　　　:　　スピードアクセルの選び 作成者　　　　　　　:　　組込みチーム　　邵青 作成日　　　　　　　:　　2007.08.16 変更履歴　　　　　　:　　2007.08.16　　新規作成 *************************************************************************/ void Speed_up_down( void ) { int ad; __DI(); ad = ADA0CR0; /*AD端子から、アクセルの値を取得*/ /*端子番号はP70/ANI0*/ if ( ADA0CR0 == 0x0000 ) { if ( Speed > Speed_Step1 ) { Speed -= Speed_Step1; } else { Speed = 0; } } else if ( (0x0150 < ADA0CR0) && (ADA0CR0 < 0x0420) ) { if ( Speed < (Gear1_MaxSpeed-Speed_Step1+1) ) { Speed += Speed_Step1; } else if ( (Gear1_MaxSpeed < Speed) && (Speed < (Gear1_MaxSpeed+ Speed_Step2)) ) { Speed = Gear1_MaxSpeed; } else if ( ((Gear1_MaxSpeed+Speed_Step2-1) < Speed) && (Speed < Gear2_MaxSpeed+1) ) { Speed -= Speed_Step2; } else if ( (Gear2_MaxSpeed < Speed) && (Speed < (Gear3_MaxSpeed+1)) ) { Speed -= Speed_Step3; } } else if ( (0x419 < ADA0CR0) && (ADA0CR0 < 0x600) ) { if ( Speed < (Gear2_MaxSpeed - Speed_Step2+1) ) { Speed += Speed_Step2; } else if ( ((Gear2_MaxSpeed-Speed_Step2) < Speed) &&(Speed < (Gear2_MaxSpeed+Speed_Step3)) ) { Speed = Gear2_MaxSpeed; } else if ( ((Gear2_MaxSpeed+1) < Speed) && (Speed < (Gear3_MaxSpeed+1)) ) { Speed -= Speed_Step3; } } else if ( (0x0599 < ADA0CR0) && (ADA0CR0 < 0x06c1) ) { if ( ((Gear3_MaxSpeed-Speed_Step3) < Speed) && (Speed < Gear3_MaxSpeed) ) { Speed = 90; } else if ( Speed < (Gear3_MaxSpeed-Speed_Step3+1) ) { Speed += Speed_Step3; } } __EI(); return; } /********************************************************************** モジュール名　　　　:　　AP_Speed_controlモジュール 関数名　　　　　　　:　　Brake() 引数　　　　　　　　:　　なし 戻り値　　　　　　　:　　なし 処理概要　　　　　　:　　brake処理 作成者　　　　　　　:　　組込みチーム　　邵青 作成日　　　　　　　:　　2007.08.16 変更履歴　　　　　　:　　2007.08.16　　新規作成 *************************************************************************/ void Brake( void ) { if ( Speed < Speed_Brake_Step ) { Speed = 0; } else { Speed -= Speed_Brake_Step; } return; } /********************************************************************** モジュール名　　　　:　　AP_Speed_controlモジュール 関数名　　　　　　　:　　wait() 引数　　　　　　　　:　　module 戻り値　　　　　　　:　　なし 処理概要　　　　　　:　　遅延時間の選び 作成者　　　　　　　:　　組込みチーム　　邵青 作成日　　　　　　　:　　2007.08.16 変更履歴　　　　　　:　　2007.08.16　　新規作成 *************************************************************************/ void wait( const int module ) { int i; switch( module ) { case 1: { for( i = 0; i < Looptime3; i++ ) {;} break; } case 2: { for( i = 0; i < Looptime2; i++ ) {;} break; } case 3: { for( i = 0; i < Looptime1; i++ ) {;} break; } default: ; } return; } /********************************************************************** モジュール名　　　　:　　AP_Speed_controlモジュール 関数名　　　　　　　:　　wheel_led_change() 引数　　　　　　　　:　　なし 戻り値　　　　　　　:　　なし 処理概要　　　　　　:　　車輪表示のledの変換 作成者　　　　　　　:　　組込みチーム　　邵青 作成日　　　　　　　:　　2007.08.16 変更履歴　　　　　　:　　2007.08.16　　新規作成 *************************************************************************/ void wheel_led_change( void ) { if ( Speed == 0 ) { PDLH = ( PDLH & 0xfb ); } else { PDLH = ( PDLH | 0x04 ); } return; } /********************************************************************** モジュール名　　　　:　　AP_Speed_controlモジュール 関数名　　　　　　　:　　led_speed() 引数　　　　　　　　:　　なし 戻り値　　　　　　　:　　なし 処理概要　　　　　　:　　スピード表示のledの変換 作成者　　　　　　　:　　組込みチーム　　邵青 作成日　　　　　　　:　　2007.08.16 変更履歴　　　　　　:　　2007.08.16　　新規作成 *************************************************************************/ void led_speed( void ) { int speed_one,speed_ten;