步进电机驱动程序-stm8s105K4单片机

#include "iostm8s105K4.h"//主控芯片的头文件 #define A PD_ODR_ODR1 //A+ #define B PD_ODR_ODR2 //A- #define C PD_ODR_ODR3 //B+ #define D PD_ODR_ODR4 //B- #define KEYA PC_IDR_IDR5//连接至KEY引脚 #define KEYB PC_IDR_IDR6//连接至KEY引脚 #define u8 uint8_t #define u16 uint16_t #define u32 uint32_t typedef unsigned char uint8_t; typedef unsigned int uint16_t; typedef unsigned long uint32_t; u8 forward[8]={0x02,0x0A,0x08,0x0C,0x04,0x14,0x10,0x12};//正转 u8 reverse[8]={0x12,0x10,0x14,0x04,0x0C,0x08,0x0A,0x02};//反转 u16 num=0; u8 speed; uint8_t startflag = 0;// uint16_t timercnt = 0;// static u16 AD_Vtemp[10]={0};//装载10次ADC采样数据 static u16 AD_val=0;//ADC单次采样数据 static u16 GETvoltage=0;//获取到的电压 void ADC_init(void); //ADC2初始化函数声明 void ADC_GET(void); //ADC2模数转换函数声明 void AVG_AD_Vtemp(void); //平均值滤波函数声明 void init_timer4(void);// void delayus(uint16_t us);// void delayms(uint16_t ms);// void SetMotor(unsigned char InputData); void Step_Motor_GPIO_Init(void); void MotoCtrl(u8 speed ,u8 direction,u8 step); void CLK_init(void); void init_devices(void); //void delay(u16 Count);//延时函数声明 void CLK_init(void) { // CLK_CKDIVR=0;//选定HSI时钟源配置频率为16MHz CLK_CKDIVR = 0x08; // 16M内部RC经8分频后系统时钟为2M } void init_timer4(void) { TIM4_PSCR = 0x03;//分频值,2M/2^3=250K TIM4_ARR = 255;//0xF9; //设置自动重装载值255 TIM4_IER = 0x01;//开启TIM4更新事件中断使能 TIM4_CNTR = 255;//计数器初值,255*（1/250）=0.00102S=1ms//配置TIM4定时器初值，使得开始计数时发生第一次溢出 //产生更新事件和更新事件中断 } void delayms(uint16_t ms) { uint16_t i=0; // uint16_t j=0; for(i=0;i<ms;i++) { delayus(100); } } void delayus(uint16_t us) { //Set the flag to make ISR start to count startflag = 1; us = (us <= 25?25:us); us = us / 25 - 1; // TIM4_Cmd(ENABLE); //Wait until expire while(timercnt <= us); //TIM4_Cmd(DISABLE); //Clear flag and timer cnt startflag = 0; timercnt = 0; } void Step_Motor_GPIO_Init(void) { PD_DDR_DDR1=1; //配置PI0端口为输出模式 PD_CR1_C11=1; //配置PI0端口为推挽输出模式 PD_CR2_C21=0; //配置PI0端口低斜率输出 PD_DDR_DDR2=1; //配置PI0端口为输出模式 PD_CR1_C12=1; //配置PI0端口为推挽输出模式 PD_CR2_C22=0; //配置PI0端口低斜率输出 PD_DDR_DDR3=1; //配置PI0端口为输出模式 PD_CR1_C13=1; //配置PI0端口为推挽输出模式 PD_CR2_C23=0; //配置PI0端口低斜率输出 PD_DDR_DDR4=1; //配置PI0端口为输出模式 PD_CR1_C14=1; //配置PI0端口为推挽输出模式 PD_CR2_C24=0; //配置PI0端口低斜率输出 PC_DDR_DDR4=1; //配置PI0端口为输出模式 PC_CR1_C14=1; //配置PI0端口为推挽输出模式 PC_CR2_C24=0; //配置PI0端口低斜率输出 PC_DDR_DDR5=0; //配置PB0端口为输入模式 PC_CR1_C15=1; //配置PB0端口为弱上拉输入模式 PC_CR2_C25=1; //使能PB0端口外部中断 PC_DDR_DDR6=0; //配置PB0端口为输入模式 PC_CR1_C16=1; //配置PB0端口为弱上拉输入模式 PC_CR2_C26=1; //使能PB0端口外部中断 } //引脚映射 void SetMotor(unsigned char InputData) { if(InputData == 0x02)// 1 { A = 1; B = 0; C = 0; D = 0; // delay(x); } else if(InputData == 0x0A)//2 { A = 1; B = 0; C = 1; D = 0; // delay(x); } else if(InputData == 0x08)//3 { A = 0; B = 0; C = 1; D = 0; // delay(x); } else if(InputData == 0x0C)//4 { A = 0; B = 1; C = 1; D = 0; // delay(x); } else if(InputData == 0x04)//5 { A = 0; B = 1; C = 0; D = 0; // delay(x); } else if(InputData == 0x14)//6 { A = 0; B = 1; C = 0; D = 1; // delay(x); } else if(InputData == 0x10)//7 { A = 0; B = 0; C = 0; D = 1; // delay(x); } else if(InputData == 0x12)//8 { A = 1; B = 0; C = 0; D = 1; // delay(x); } else if(InputData == 0x00) { A = 0; B = 0; C = 0; D = 0; } } void MotoCtrl(u8 speed ,u8 direction,u8 step) { if(1 == direction) { SetMotor(0x00); SetMotor(forward[step]); //delay(speed); //修改延时 可控制转速 delayms(speed); } if (0 == direction) { SetMotor(0x00); SetMotor(reverse[step]); //delay(speed); delayms(speed); } } void init_devices(void)//装置 { asm("sim"); // 关全局中断 Step_Motor_GPIO_Init(); CLK_init(); ADC_init();//初始化ADC2 EXTI_CR1|=0x04;//配置PB为仅上升沿触发 init_timer4(); asm("rim");//改变主程序软件优先级“开启中断” TIM4_CR1 |= 0x01;//使能计数器功能，TIM4_CR1寄存器CEN位为“1” } /* void delay(u16 Count) { u8 i,j; while (Count--)//Count形参控制延时次数 { for(i=0;i<50;i++) for(j=0;j<20;j++); } } */ /////////////////////////////////////////////////////////////////////////////// u16 uMotoStep=0; u16 uMotoSpeed=0; u16 uDir=0; void main() { init_devices(); PD_ODR = 0x00; while(1) { ADC_GET();//启动AD转换获取AD采样数据AD_val AVG_AD_Vtemp();//求6次平均值（去掉2个最低去掉2个最高） //delay(50);//延时 //delayms(10); GETvoltage=(u16)(AD_val*0.02);//计算对应电压（mV） uMotoSpeed = GETvoltage; AD_val=0;//清零ADC转换数据 MotoCtrl(uMotoSpeed,uDir,uMotoStep); if(uMotoStep<8)uMotoStep++; else uMotoStep=0; } } #pragma vector=0x07 __interrupt void EXTI_PORTC_IRQHandler(void) { if(PC_IDR_IDR5==0)//快速 != { PC_CR2_C25=0;//禁止PB0端口外部中断 while(PC_IDR_IDR5==0); uMotoSpeed=10; uDir=0; PC_CR2_C25=1;//使能PB0端口外部中断 PD_ODR = 0x00; } if(PC_IDR_IDR6==0)//慢速 { PC_CR2_C26=0;//禁止PB0端口外部中断 while(PC_IDR_IDR6==0); uMotoSpeed=10; uDir=1; PC_CR2_C26=1;//使能PB0端口外部中断 PD_ODR = 0x00; } } void ADC_init(void) { //1.选择模拟通道，按需配置中断 ADC_CSR=0x00;//选择通道AIN0（PB0），禁止中断 //2.配置分频系数，明确转换模式 ADC_CR1=0x02;//配置预分频为fMaster/2，连续转换模式 //3.配置触发事件，明确对齐方式 ADC_CR2=0x08;//禁止外部触发，数据右对齐（先读低再读高） //ADC_CR2=0x00;//禁止外部触发，数据左对齐（先读高再读低） //4.初始配置模拟通道（无中断悬浮输入） PB_DDR_DDR0=0;//配置PB0端口为输入模式 PB_CR1_C10=0;//配置PB0端口为悬浮输入模式 PB_CR2_C20=0;//配置PB0端口禁止外部中断 //5.按需禁止/使能施密特触发器功能 ADC_TDRL=0x00;//使能斯密特触发器 //6.使能ADC上电唤醒并禁用I/O输出功能 ADC_CR1|=0x01;//首次将ADON位置1用于唤醒 //7.启动ADC转换并获取转换数据 //ADC_GET();//用户编写的ADC转换函数 } /****************************************************************/ //ADC2模数转换函数ADC_GET()，无形参，无返回值 /****************************************************************/ void ADC_GET(void) { u8 num=0;//循环控制变量，用于控制次数 ADC_CR1=0x02;//配置预分频为fMaster/2，连续转换模式 ADC_CR1|=0x01;//首次将ADON位置1用于唤醒 ADC_CR1|=0x01;//再次将ADON位置1用于启动ADC转换 while(num<10)//采10次结果 { while((ADC_CSR & 0x80)==0);//等待ADC转换结束 ADC_CSR &= 0x7F;//清除ADC转换完成标志位 AD_Vtemp[num]=(u16)ADC_DRL;//先将ADC转换数据低位赋值 AD_Vtemp[num]|=(u16)ADC_DRH<<8;//再将左移8位后的高位数据与原低位数据进行或连接 //（高位数据）+（低位数据）=完整ADC采样数据结果 num++;//循环控制变量自增 } ADC_CR1 &= 0xFE;//关闭ADC转换 } /****************************************************************/ //平均值滤波函数AVG_AD_Vtemp()，无形参，无返回值 /****************************************************************/ void AVG_AD_Vtemp(void) { u8 i,j;//定义排序用内外层循环变量i和j u16 temp;//定义中间“暂存”变量temp for(i=10;i>=1;i--)//外层循环 { for(j=0;j<(i-1);j++)//内层循环 { if(AD_Vtemp[j]>AD_Vtemp[j+1])//数值比较