四足控制/机器人学笔记（一）

首先声明，笔者只是一位大二在读学生，并不是专业人士，自学的机器人学，写这个首先是为了让实验室以后打马术赛的师弟师妹们在学习机器人学和运动控制算法的时候，可以借鉴一下往届师兄的想法，其次是为了在写这个博客的时候顺路把自己的对应知识巩固一下，毕竟是自学的，还是需要时不时强化记忆，如果有什么错误请一定一定指正，在此谢过各位。 机器人位姿表示和坐标变换是学习机器人学的入门部分，也是运动控制算法中位置控制的实现基础。在学习机器人运动学之前我们应该先学会一些基础知识。机器人的位姿表示和坐标变换对初学者来说也是一个比较难理解的地方（个人认为），我的笔记只是讲出了我在学这些的时候心里的想法，不敢说我的想法一定对，但我认为大部分还是可以借鉴的，另外舍去了一些内容没讲，毕竟这是一个笔记，我不可能全部都讲全，只能说讲一些我认为比较有用的东西来帮助大家学习机器人学，另外，由于CSDN的公式编辑器的问题，有些下标我可能标的比较乱，和书上的不一样，一般情况下表示坐标系的i和j做下标上标都是在字母左侧的，可能有些标到右侧，特此说明。