51单片机智能寻迹小车.7z

#define uint unsigned int #define uchar unsigned char //-------------------------------------------------------------------------------- //新一代 1T 8051系列 单片机内核特殊功能寄存器 C51 Core SFRs // 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value sfr ACC = 0xE0; //Accumulator 0000,0000 sfr B = 0xF0; //B Register 0000,0000 sfr PSW = 0xD0; //Program Status Word CY AC F0 RS1 RS0 OV F1 P 0000,0000 //----------------------------------- sbit CY = PSW^7; sbit AC = PSW^6; sbit F0 = PSW^5; sbit RS1 = PSW^4; sbit RS0 = PSW^3; sbit OV = PSW^2; sbit P = PSW^0; //----------------------------------- sfr SP = 0x81; //Stack Pointer 0000,0111 sfr DPL = 0x82; //Data Pointer Low Byte 0000,0000 sfr DPH = 0x83; //Data Pointer High Byte 0000,0000 //-------------------------------------------------------------------------------- //新一代 1T 8051系列 单片机系统管理特殊功能寄存器 // 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value sfr PCON = 0x87; //Power Control SMOD SMOD0 LVDF POF GF1 GF0 PD IDL 0001,0000 // 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value sfr AUXR = 0x8E; //Auxiliary Register T0x12 T1x12 UART_M0x6 BRTR S2SMOD BRTx12 EXTRAM S1BRS 0000,0000 //----------------------------------- sfr AUXR1 = 0xA2; //Auxiliary Register 1 - PCA_P4 SPI_P4 S2_P4 GF2 ADRJ - DPS 0000,0000 /* PCA_P4: 0, 缺省PCA 在P1 口 1，PCA/PWM 从P1 口切换到P4 口: ECI 从P1.2 切换到P4.1 口， PCA0/PWM0 从P1.3 切换到P4.2 口 PCA1/PWM1 从P1.4 切换到P4.3 口 SPI_P4: 0, 缺省SPI 在P1 口 1，SPI 从P1 口切换到P4 口: SPICLK 从P1.7 切换到P4.3 口 MISO 从P1.6 切换到P4.2 口 MOSI 从P1.5 切换到P4.1 口 SS 从P1.4 切换到P4.0 口 S2_P4: 0, 缺省UART2 在P1 口 1，UART2 从P1 口切换到P4 口: TxD2 从P1.3 切换到P4.3 口 RxD2 从P1.2 切换到P4.2 口 GF2: 通用标志位 ADRJ: 0, 10 位A/D 转换结果的高8 位放在ADC_RES 寄存器, 低2 位放在ADC_RESL 寄存器 1，10 位A/D 转换结果的最高2 位放在ADC_RES 寄存器的低2 位, 低8 位放在ADC_RESL 寄存器 DPS: 0, 使用缺省数据指针DPTR0 1，使用另一个数据指针DPTR1 */ //----------------------------------- sfr WAKE_CLKO = 0x8F; //附加的 SFR WAK1_CLKO /* 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value PCAWAKEUP RXD_PIN_IE T1_PIN_IE T0_PIN_IE LVD_WAKE _ T1CLKO T0CLKO 0000,0000B b7 - PCAWAKEUP : PCA 中断可唤醒 powerdown。 b6 - RXD_PIN_IE : 当 P3.0(RXD) 下降沿置位 RI 时可唤醒 powerdown(必须打开相应中断)。 b5 - T1_PIN_IE : 当 T1 脚下降沿置位 T1 中断标志时可唤醒 powerdown(必须打开相应中断)。 b4 - T0_PIN_IE : 当 T0 脚下降沿置位 T0 中断标志时可唤醒 powerdown(必须打开相应中断)。 b3 - LVD_WAKE : 当 CMPIN 脚低电平置位 LVD 中断标志时可唤醒 powerdown(必须打开相应中断)。 b2 - b1 - T1CLKO : 允许 T1CKO(P3.5) 脚输出 T1 溢出脉冲，Fck1 = 1/2 T1 溢出率 b0 - T0CLKO : 允许 T0CKO(P3.4) 脚输出 T0 溢出脉冲，Fck0 = 1/2 T1 溢出率 */ //----------------------------------- sfr CLK_DIV = 0x97; //Clock Divder - - - - - CLKS2 CLKS1 CLKS0 xxxx,x000 //----------------------------------- sfr BUS_SPEED = 0xA1; //Stretch register - - ALES1 ALES0 - RWS2 RWS1 RWS0 xx10,x011 /* ALES1 and ALES0: 00 : The P0 address setup time and hold time to ALE negative edge is one clock cycle 01 : The P0 address setup time and hold time to ALE negative edge is two clock cycles. 10 : The P0 address setup time and hold time to ALE negative edge is three clock cycles. (default) 11 : The P0 address setup time and hold time to ALE negative edge is four clock cycles. RWS2,RWS1,RWS0: 000 : The MOVX read/write pulse is 1 clock cycle. 001 : The MOVX read/write pulse is 2 clock cycles. 010 : The MOVX read/write pulse is 3 clock cycles. 011 : The MOVX read/write pulse is 4 clock cycles. (default) 100 : The MOVX read/write pulse is 5 clock cycles. 101 : The MOVX read/write pulse is 6 clock cycles. 110 : The MOVX read/write pulse is 7 clock cycles. 111 : The MOVX read/write pulse is 8 clock cycles. */ //-------------------------------------------------------------------------------- //新一代 1T 8051系列 单片机中断特殊功能寄存器 //有的中断控制、中断标志位散布在其它特殊功能寄存器中，这些位在位地址中定义 //其中有的位无位寻址能力，请参阅 新一代 1T 8051系列 单片机中文指南 // 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value sfr IE = 0xA8; //中断控制寄存器 EA ELVD EADC ES ET1 EX1 ET0 EX0 0x00,0000 //----------------------- sbit EA = IE^7; sbit ELVD = IE^6; //低压监测中断允许位 sbit EADC = IE^5; //ADC 中断允许位 sbit ES = IE^4; sbit ET1 = IE^3; sbit EX1 = IE^2; sbit ET0 = IE^1; sbit EX0 = IE^0; //----------------------- sfr IE2 = 0xAF; //Auxiliary Interrupt - - - - - - ESPI ES2 0000,0000B //----------------------- // 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value sfr IP = 0xB8; //中断优先级低位 PPCA PLVD PADC PS PT1 PX1 PT0 PX0 0000,0000 //-------- sbit PPCA = IP^7; //PCA 模块中断优先级 sbit PLVD = IP^6; //低压监测中断优先级 sbit PADC = IP^5; //ADC 中断优先级 sbit PS = IP^4; sbit PT1 = IP^3; sbit PX1 = IP^2; sbit PT0 = IP^1; sbit PX0 = IP^0; //----------------------- // 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value sfr IPH = 0xB7; //中断优先级高位 PPCAH PLVDH PADCH PSH PT1H PX1H PT0H PX0H 0000,0000 sfr IP2 = 0xB5; // - - - - - - PSPI PS2 xxxx,xx00 sfr IPH2 = 0xB6; // - - - - - - PSPIH PS2H xxxx,xx00 //----------------------- //新一代 1T 8051系列 单片机I/O 口特殊功能寄存器 // 7 6 5 4 3 2 1 0 Reset Value sfr P0 = 0x80; //8 bitPort0 P0.7 P0.6 P0.5 P0.4 P0.3 P0.2 P0.1 P0.0 1111,1111 sfr P0M0 = 0x94; // 0000,0000 sfr P0M1 = 0x93; // 0000,0000 sfr P1 = 0x90; //8 bitPort1 P1.7 P1.6 P1.5 P1.4 P1.3 P1.2 P1.1 P1.0 1111,1111 sfr P1M0 = 0x92; // 0000,0000 sfr P1M1 = 0x91; // 0000,0000 sfr P1ASF = 0x9D; //P1 analog special function sfr P2 = 0xA0; //8 bitPort2 P2.7 P2.6 P2.5 P2.4 P2.3 P2.2 P2.1 P2.0 1111,1111 sfr P2M0 = 0x96; //