摘要 ..................................................................... 1
第一章 绪论 .............................................................. 1
1.1 本课题的研究背景以及意义.......................................... 1
1.2 研究现状以及发展方向............................................. 2
1.2.1 无人机的编队技术 ............................................ 2
1.2.2 一致性理论的研究 ............................................ 5
1.2.3 一致性在编队控制中的应用 .................................... 6
第二章 预备知识 .......................................................... 9
2.1 图论 .............................................................. 9
2.2 矩阵............................................................ 10
2.3 一致性理论算法 ................................................... 12
第三章 无领航者无人机编队飞行一致性算法 ................................ 13
3.1 问题描述........................................................ 13
3.2 模型描述及证明.................................................. 13
3.3 实例仿真及分析................................................... 18
第四章 有领航者无人机编队飞行一致性算法 ................................ 21
4.1 问题描述及模型构建.............................................. 21
４.２ 连续时间协议及证明............................................ 22
4.3 实例仿真及分析................................................... 25
第五章 总结与展望 ....................................................... 31
5.1 本文总结......................................................... 31
5.2 未来展望......................................................... 32
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