在工业自动化领域，PLC（可编程逻辑控制器）在控制伺服电机或步进电机时，回原点操作是一项至关重要的任务。欧姆龙的CP1系列PLC提供了两种不同的回原点方法：ORG指令和INI指令。这两种方法各有特点，适用于不同的应用场景。
1. ORG指令回原点：
ORG指令是一种直接的原点回归方式，适用于系统有原点接近输入信号的情况。在使用ORG指令时，PLC需要设置一系列参数，包括极限输入信号类型、原点接近和原点输入信号类型、搜索操作和侦测模式，以及各种速度设定。一旦参数配置完毕，只需在程序中插入ORG指令，电机就会按照预设的路径进行回原点操作，从启动速度逐渐加速到高速，接近原点时减速至低速，并最终停在原点输入信号上。这种方法的优点是程序直观易懂，但缺点是需要详细配置参数，且若无原点接近输入信号，回原点过程可能会较慢，同时错误的参数设定可能导致回原点失败，增加调试难度。
2. INI指令回原点：
INI指令则更注重于当前值的预置，它不直接控制电机运行，而是更改当前值来实现回原点。使用INI指令时，通常需要与其他指令如ACC（加减速控制）或SPED（速度设定）结合，以触发电机的运动。INI指令的一个显著优点是不需要设置复杂的回原点参数，避免了因参数错误带来的问题。然而，它要求电机在停止状态下才能预置当前值，否则会导致系统错误。此外，由于不能单独用于回原点操作，需要配合其他指令，使得程序设计相对复杂。
总结来说，ORG指令适合于硬件配置齐全，需要精细控制回原点速度和过程的场合，而INI指令则适用于简化参数设置，更注重快速操作的情况。在实际应用中，根据系统需求和硬件条件，可以选择合适的方法进行回原点操作。如果遇到使用ORG指令回原点时出现问题，可以尝试用INI指令进行当前值预置，以达到回原点的目标。在调试过程中，理解并灵活运用这两种指令，可以有效地提高系统的稳定性和效率。
