
摘要:简述智能网联汽车概念,分析了目前的关键技术,包括环境感知、智能
决策、控制执行、通信与平台、信息安全,并阐述了其发展趋势。
关键词:智能网联;深度学习;V2X 通信;自动驾驶
智能网联汽车是指搭载先进传感器、控制器、执行器等装置,融合现代通信与网络技术,
实现车与 X(车、路、人等)智能信息交换、共享,具备复杂环境感知、智能决策、协同控制等
功能,可实现安全、高效、舒适、节能行驶,并最终替代人操作的新一代汽车。智能网联汽
车可以提供更安全、更节能、更环保、更便捷的出行方式和综合解决方案。
1 智能网联汽车的关键技术
智能网联汽车其技术架构涉及的关键技术主要有以下6 种:1)环境感知技术,包括利用
机器视觉的图像识别技术,利用雷达的周边障碍物检测技术,多源信息融合技术,传感器冗
余设计技术等。2)智能决策技术,包括危险事态建模技术,危险预警与控制优先级划分,群
体决策和协同技术,局部轨迹规划,驾驶员多样性影响分析等。3)控制执行技术,包括面向
驱动/制动的纵向运动控制,面向转向的横向运动控制,基于驱动/制动/转向/悬架的底盘一
体化控制,融合车联网通信及车载传感器的多车队列协同和车路协同控制等。4)V2X 通信技
术,包括车辆专用通信系统,车间信息共享与协同控制的通信保障机制,移动网络技术,多
模式通信融合技术等。5)云平台与大数据技术,包括云平台架构与数据交互标准,云操作系
统,数据高效存储和检索技术,大数据关联分析和深度挖掘技术等。6)信息安全技术,包括
汽车信息安全建模技术,数据存储、传输与应用三维度安全体系,信息安全漏洞应急响应机
制等。
2.1 环境感知技术 环境感知系统的任务是利用摄像头、雷达、超声波等主要车载传感器
以及 V2X 通信系统感知周围环境,通过提取路况信息、检测障碍物,为智能网联汽车提供决
策依据。由于车辆行驶环境复杂,当前感知技术在检测与识别精度方面无法满足自动驾驶发
展需要,深度学习被证明在复杂环境感知方面有巨大优势,在传感器领域,目前涌现了不同
车载传感器融合的方案,用以获取丰富的周边环境信息,高精度地图与定位也是车辆重要的
环境信息来源。
2.2 自主决策技术 决策机制应在保证安全的前提下适应尽可能多的工况,进行舒适、节
能、高效的正确决策。常用的决策方法有状态机、决策树、深度学习、增强学习等。状态机
是用有向图表示决策机制,具有高可读性,能清楚表达状态间的逻辑关系,但需要人工设计,
不易保证状态复杂时的性能。决策树是一种广泛使用的分类器,具有可读的结构,同时可以
通过样本数据的训练来建立,但是有过拟合的倾向,需要广泛的数据训练。效果与状态机类
似,在部分工况的自动驾驶上应用。深度学习与增强学习在处理自动驾驶决策方面,能通过
大量的学习实现对复杂工况的决策,并能进行在线的学习优化,但对未知工况的性能不易明
确。
2.3 控制执行技术 控制系统的任务是控制车辆的速度与行驶方向,使其跟踪规划的速度
曲线与路径。现有自动驾驶多数针对常规工况,较多采用传统的控制方法。性能可靠、计算
效率高,已在主动安全系统中得到应用。现有控制器的工况适应性是一个难点,可根据工况
参数进行控制器参数的适应性设计。在控制领域中,多智能体系统是由多个具有独立自主能
力的智能体,通过一定的信息拓扑结构相互作用而形成的一种动态系统。用多智能体系统方
法来研究车辆队列,可以显著降低油耗、改善交通效率以及提高行车安全性。
2.4 通信与平台技术 车载通信的模式,依据通信的覆盖范围可分为车内通信、车际通信
和广域通信。车内通信,从蓝牙技术发展到Wi-Fi 技术和以太网通信技术;车际通信,包括
专用的短程通信技术和正在建立标准的车间通信长期演进技术。广域通信,指目前广泛应用
在移动互联网领域的 4G 等通信方式。通过网联无线通信技术,车载通信系统将更有效地获
得的驾驶员信息、自车的姿态信息和汽车周边的环境数据,进行整合与分析。通信与平台技
术的应用,极大提高了车辆对于交通与环境的感知范围,为基于云控平台的汽车节能技术的