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工业机械手的夹钳式手部设计.pdf
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工业机械手的夹钳式手部设计.pdf工业机械手的夹钳式手部设计.pdf工业机械手的夹钳式手部设计.pdf工业机械手的夹钳式手部设计.pdf工业机械手的夹钳式手部设计.pdf工业机械手的夹钳式手部设计.pdf工业机械手的夹钳式手部设计.pdf工业机械手的夹钳式手部设计.pdf工业机械手的夹钳式手部设计.pdf
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毕业设计
课题名称:工业机械手的夹钳式手部设计
学生姓名: _________________________________
学部(系): _______________________________
学习专业:___________________________________
2013
年
12
月
15
日
目录
摘要 ...............................................................
3
第一章前言
1. 1
机械手槪述 ....................................................
4
1.2
机械手的组成和分类 ..............................................
4
1. 2. 1
机械手的组成..............................................
4
第二章机械手的设计方案
2. 1
机械手的坐标型式与自由度......................................
8
2. 2
机械手的手部结构方案设计 .....................................
8
2. 3
机械手的手腕结构方案设计 .....................................
9
2. 4
机械手的手臂结构方案设计 ......................................
9
2. 5
机械手的驰动方案设计 .........................................
9
2. 6
机械手的控制方案设计 ..........................................
9
2. 7
机械手的主要参数 ..............................................
9
2. 8
机械手的技术参数列表 ..........................................
9
第三章手部结构设计
3.1
夹持式手部结构...............................................
11
3.1.1
手指的形状和分类.......................................
11
3. 1.2
设计时考虑的几个问题 ..................................
14
3. 1.3
手部夹紧气缸的设计 ....................................
14
第四章结论 ..........................................................
24
参考文献 ............................................................
25
致谢 ................................................................
25
在设计机械手臂的时,用两个电机提供动力。左边电机通过谐波减速器减速 后,通过
齿轮来控制手臂的回转,手臂弯曲动作的动力由右边电机提供。电机
2
同样也是通过谐波
减速器减速后,通过长轴,把动力传到底部的小齿轮,再由小 齿轮与大齿轮的啮合,把动
力传到竖直的锥齿轮上,又通过锥齿轮之间的啮合, 把动力与运动传递到横轴上,再通过
键连接,把动力传到带轮上。带轮以一定的 速度不停的转,以给臂关节通过同步齿型带传
递动力。
臂关节结构设计:用两个同步齿形带轮来传递动力,带轮与轴和机械式离合 器的左半
边相连,使轴与左半边相连的离合器转动。右半边为电磁制动器,制动 器的左半边与离合
器的右半边相连,且通过盘与上臂相连。当电磁铁通电时,制 动器吸合,离合器分开。上
臂停止在所要求的位置上。当电磁铁失电时,由于弹 簧力的作用,把制动器推开,同时离
合器在弹簧力的作用下自动啮合,手臂恢复 原有的运动。
注:机械手臂的运动范围手其结构的限制,在手臂的运动到达结构位置之前,必 须使其
自动停止。机械手臂的运动机械位置是有关节处牙嵌离合齿上的突起部分 而定。手臂在
极限位置自动停止,反向运行的条件完全是靠离合齿上的凸起部分 与滑块的接触实现
的。为了使离合齿轮能顺利的脱开和啮合,对离合齿上的凸起 部分斜面的升角
3 ^arctg u
v
o
只有满足这个条件,离合齿上凸起部分的斜面 与滑块在滑动时才不会发生自锁。这样
手臂才能自动停止和反向动作! 方案二
此方案在臂关节的结构设计上与方案一有所不同。这里设计成中心轴不转 动。改在
同步带轮处装两个轴承。这样,带轮可自由转动,而不会影响轴,且把 离合器的左半边
加工在带轮上,这样,不仅可以缩小空间,而且可以提高强度。 其余与方案一相同。
7
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