进阶课程㉔丨Apollo 规划技术详解——Motion Planning Environment.pdf
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2022-04-17
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进阶课程
㉔
丨Apollo 规划技术详解——Motion Planning
Environment
知
识
点
敲黑板，本文需要学习的知识点有
曲线光滑度 多项式
控制点 最短路径
smoothing spline 曲率
自动驾驶汽车核心技术包括环境感知、行为决策、运动规划与控制等方面。其中，行为决策系统、运
动规划与控制系统作为无人驾驶汽车的“大脑”，决定了其在不同交通驾驶场景中行驶的合理性与安
全性。
以下，ENJOY
在自动驾驶中，我们将环境抽象成 SL 坐标系，在此坐标系下的曲线光滑度是有要求的。首先，曲线
本身要平滑。其次，其曲率也要满足平滑的特性。因此需要对轨迹线进行平滑处理。那么能不能先生
成一条线，然后再进行平滑，能不能对 Curvature 进行一个后期的平滑？不可以。因为 XY 坐标本身
与 Curvature 是有联系的，不能单独平滑曲率，也不能单独平滑 X 或者 Y，今天的课程将为大家介
绍平滑的方法。
首先，可以在轨迹上以等距离的方式随机选择一些点，然后用高阶多项插值的方式来近似表示轨迹，
对多项式进行优化。但是高阶多项式不能用于平滑，因为高阶的多项式抖动太大，没有办法控制幅
度，这就是常说的龙格现象，如下图所示。
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