hanting_based_on_voronoi.zip

# 本仓库是对论文《Intercepting Rogue Robots: An Algorithm for Capturing Multiple Evaders With Multiple Pursuers》的复现，基于voronoi图最小化围捕算法  ## 循环控制 ### 1. 判断所有的evader是否被抓住 ### 2. 获取各个agent的位置 ### 3. 计算场上或者的agent维诺图 - 将active的agent的index选出来 - 把这些agent的pos放到一个数组中 - 计算voronoi图 - 要计算维诺图的无穷远边与凸多边形的交点，因为有无穷大，无法计算pursuer的的速度 - 所以必须设置边界，所有点在这个边界内运动，否则会出现计算nan，无法计算 - 需要对每个元胞构成的voronoi图的顶点重新分配，把无穷远的点替换成直线的交点 - 预处理：遍历所有的元胞，把元胞C在正方形外的顶点和无穷远的顶点ID都删除掉，只保留在正方形内的顶点 - 如果顶点在正方形上怎么办，作为有界区域处理，不管他 - 从vx，vy中倒序查找点，第二行最后一列是终点，第一行最后一列是起点，检测这样的线段是否与正方形的线段有交点 - 函数中已经把重复的点去掉了 - 有就把交点按顺序储存到V中（避免与之前的交点的ID产生冲突），接着把正方形的顶点也储存进去，打上ID，没有就过 - 需要检测是否有重复的点！ - 所有的边都检查完，为V中新添加的点找最近的两个元胞（用小于等于），并且为元胞打上ID - 有点到三个元胞的距离相同，但是计算法先，这个点是元胞内部的点，记得在i上+1即可 - 正方形角点计算选择最近的距离 - 其他距离选择两个元胞 ### 4. 计算pursuer和evader速度方向 - 寻找pursuer元胞周围的neightbor是否有evader的元胞，如果有，找到最近的evader元胞，计算边界的型心；如果没有则计算最近的evader，速度方向朝向evader。 - 找到两个元胞公共的顶点，且公共顶点数为2，则这两个元胞相邻 - 先找元胞的neightbor，然后在neightbor中找evader，在evader中找最近的evader - 寻找evader 元胞周围的neightbor是否有pursuer的元胞，如果有，计算evader的多边形的型心，朝着型心运动；如果没有则计算最近的pursuer，速度方向朝向pursuer的反方向。 - 根据论文公式计算输入u ### 5. 运动到指定点的位置 ### 6. 计算是否触发捕获 - 计算每个evader最近的pursuer距离，如果小于rc就设置被捕获状态，停止运动，pursuer更新target - 全部evader都被捕获，停止运动 ## MATLAB图像处理 ### 1. 如何给图填充颜色 - 不处理 ### 2. 如何取消voronoi图的蓝点 - hold off ### 3. 如何更新各个点的位置，同时上一时刻的位置消失 - hold off ### 4. 没必要在画图上费工夫，理解即可，只区分evader和pursuer，plot三角形和圆圈即可。 ## bug记录 ### 1. 无法运动，卡死在这里了，对称陷阱 - 捕获距离小于计算的步长就会出现对称陷阱 ### 2. 会出现最后时刻，点聚集到一起，与正方形无交点的情况 ### 3. X4也出现了朝着死去evader跑去，似乎不是dis的问题，但也可能是最后时刻没有更新的原因 ### 4. 有X3会朝死去的evader跑去，因为设置的min_dis太小了，设置大一点即可 ### 5. X2也出现了朝着死去evader跑去，似乎不是dis的问题，都是在最后一个点的时候出现的情况