倍福EL2521带科尔摩根伺服电机调试.docx
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作者： 崔玉乾
日期： 2016-08-26
E_mail： [email protected]
部门： 华东区技术支持部
EL2521 通过脉冲控制 KOLLMORGEN 伺服电机
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概 述
该文档将用范例说明：如何通过 workbench 以及 EL2521 脉冲控制 kollmorgen 伺服电机
（位置模式），硬件接线主要参考 kollmorgen 提供的产品说明书。
硬件实现：
主控：个人笔记本电脑，CX5020，EL2521，EL2004
伺服：kollmorgen 伺服驱动器 AKD-P00306-NAEC-0000，kollmorgen 伺服电机
AKM21C-ACBNC-00
本文主要测试包括以下几个部分：
一、 硬件接线
二、 通过 workbench 控制伺服电机
三、 EL2521 通过 PDO 参数控制伺服电机
四、 NC 控制，其中包含闭环控制以及开环控制
一 硬件接线
1、 见下图，这里说明一点，因为 EL2521 和驱动器连接只有脉冲加方向四根线，
所以驱动器使能必须通过外部数字量输出使能的方式实现，因此，X8 的引
脚 3 和 4 以及 X7 的引脚 1 和 10 必须接，其中，X8 的引脚 3 接 0V，引脚 4
接 24V，X7 引脚 10 接 EL2004 的 output1，引脚 1 接 EL2004 的 0V。
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