飞思卡尔-智能车入门.pdf

飞思卡尔-智能车入门.pdf 智能车系统是一个复杂的系统，包括硬件和软件两个方面。硬件部分是智能车系统的基础，包括车体、轮胎、舵机装置、马达装置、道路检测装置、测速装置和控制电路板等。软件部分是智能车系统的灵魂，核心是控制算法，使用汇编语言和 C 语言编程。 飞思卡尔智能车的大脑与核心是 MC9S12DG128 微控制器，它属于 S12 系列，内核为 CPU12 高速处理器。MC9S12DG128 具有丰富的片内资源，包括 128KB 的 Flash 存储器、16 路 A/D 转换、8 路 8 位 PWM 和串行通信端口等。它的功能非常强大，也很复杂，但是我们不需要完全了解，只需要学习智能车制作中用到的几个模块。 在智能车系统中，直流电机是智能车的动力来源，控制着智能车的车速。电机驱动电路是智能车系统的重要部分，包括驱动电路、电机调速电路和转速测量电路等。PWM 调速是智能车系统中常用的调速方法，通过改变 PWM 信号的占空比可以实现电机的调速。 车速检测是智能车系统的重要组成部分，常用的测速方法有三种：转角编码盘、反射式光电检测和霍尔传感器检测。这些测速方法可以检测驱动电机的转速，从而实现智能车的速度控制。 在智能车设计中，软件部分是整个智能车系统的灵魂，核心是控制算法。控制算法是实现智能车的自动驾驶的关键，包括路径规划、轨迹跟踪、速度控制等。控制算法的设计需要考虑智能车的动力学模型、传感器信息和控制策略等因素。 智能车系统是一个复杂的系统，包括硬件和软件两个方面。硬件部分是智能车系统的基础，软件部分是智能车系统的灵魂。飞思卡尔智能车的大脑与核心是 MC9S12DG128 微控制器，它具有丰富的片内资源，可以实现智能车的自动驾驶。