基于RTX的工业机器人全软件关节位置伺服控制器的研究

针对WINDOWS NT弱实时的特性,对其内核进行了实时扩展,引入了强实时扩展软件RTX,分析和测试其实时性能,并在基 础上完成基于RTX的全软件的关节位置伺服控制。实验结果验证了在一台工业PC 上,采用WINDOWS NT+ RTX实时扩展,实现全软件化的工业机器人控制器的可行性。