课程概述
•在机器人研究中,我们通常在三维空间中研究物体的位置。这
些物体可用两个非常重要的特性来描述:位置和姿态。我们会首
先研究如何用数学的方法表示和计算这些参量。这些数学知识为
研究机器人的运动学、动力学和控制建模提供必备的数学工具。
•运动学研究物体的运动,而不考虑引起这种运动的力。主要从
几何学的观点来处理手指位置与关节变量的关系。在运动学中,
我们研究位置r、速度 、加速度 和位置变量对于时间和其它
变量的高阶微分。其中,正运动学方程描述各个关节变量在工具
坐标系与基坐标系间的函数关系;逆运动学通过给定工具坐标系
的位置和姿态,计算各个关节变量。
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