1.2 引言
随着汽车数量的不断增加，汽车停车、倒车等操作也越来越频繁。然而，由于驾驶员的视线和感知能力存在局限
性，很容易发生停车误差、碰撞事故等情况。因此，开发一种能够帮助驾驶员完成停车、倒车操作的辅助系统是
非常必要的。
倒车雷达系统是一种常见的辅助系统，它通过使用超声波等技术，实时测量车辆与物体之间的距离，进而提供给
驾驶员相应的提示信息。近年来，随着计算机技术和信号处理技术的发展，倒车雷达系统的性能和可靠性得到了
大幅提升。
本文介绍了一种基于Qt设计的倒车雷达系统。该系统主要由硬件和软件两部分组成。硬件部分包括超声波传感
器、控制电路板等；软件部分则是使用Qt开发的GUI界面程序。通过该系统，用户可以实时获取车辆与障碍物之
间的距离信息，并可以设置相应的报警阀值。当距离小于报警阀值时，系统会发出报警声音，提醒驾驶员注意安
全。
1.3 系统设计
【1】硬件设计
本系统采用四个超声波传感器进行测距。这些传感器位于车辆的四个角落，并通过控制电路板连接到计算机主板
上。超声波传感器的工作原理是：向前发射一定频率的超声波信号，当信号遇到障碍物反弹回来时，传感器就能
够接收到这个信号，并通过计算时间差来确定障碍物与传感器之间的距离。
控制电路板主要负责控制超声波传感器的工作。当系统启动后，控制电路会依次激活四个传感器进行测距。测距
完成后，传感器会将距离信息通过ESP8266-WIFI接口传输给计算机，并由Qt程序进行处理。
【2】软件设计
本系统的GUI界面采用了Qt开发。界面主要包括距离显示模块、报警设置模块和控制按钮模块三个部分。
距离显示模块主要用于实时显示车辆与障碍物之间的距离。当超声波传感器完成测距后，Qt程序会将距离数据显
示在相应的窗口中。
报警设置模块主要用于设置报警阀值。用户可以根据自己的需求设置相应的阀值。当距离小于阀值时，系统会发
出报警声音。
控制按钮模块主要用于启以通过该模块启动或停止系统的运行。
【3】系统测试
为了测试本系统的性能和可靠性，我们进行了一系列的实验。首先，我们测量了系统在不同距离下的测距误差。
实验结果表明，系统的测距误差小于5厘米，满足实际应用需求。
其次，我们测试了系统的报警功能。在设置报警阀值为0.5米的情况下，我们将障碍物放置在车辆后方并开始倒
车。当距离小于0.5米时，系统发出报警声音。实验结果表明，系统的报警功能正常，能够有效提醒驾驶员注意
安全。
最后，我们对系统的运行稳定性进行了测试。实验结果表明，系统运行稳定，没有出现闪退等异常情况。
1.4 结论
本文介绍了一种基于Qt设计的倒车雷达系统，该系统具有实时显示雷达测距距离、设置距离报警阀值等功能。系
统由硬件和软件两部分组成，硬件部分采用超声波传感器进行测距，而软件部分则是使用Qt开发的GUI界面程
序。系统经过测试，性能和可靠性良好，可以满足实际应用需求。未来，我们可以进一步改进系统的功能，如引
入相机传感器等，提高系统的测距精度和障碍物检测能力。
二、上位机软件设计
2.1 软件的核心源码
#include "widget.h"
#include "ui_widget.h"
WidgetWidget(QWidget *parent)
: QWidget(parent)
, ui(new UiWidget)
{
uisetupUi(this);
更新本地IP地址信息
Update_IP();
调用windows的API产生蜂鸣器频率
Beep(455,5000);
effect=new QSoundEffect;
thissetWindowTitle("基于Qt设计的倒车雷达系统");
uistackedWidgetsetCurrentIndex(0);
}
Widget~Widget()
{
delete ui;
}
日志显示*/
void WidgetLog_Text_Display(QString text)
{
QPlainTextEdit *plainTextEdit_log=uiplainTextEdit;
设置只读
if(!plainTextEdit_logisReadOnly())
{
plainTextEdit_logsetReadOnly(true);
}
设置光标到文本末尾
plainTextEdit_logmoveCursor(QTextCursorEnd, QTextCursorMoveAnchor);
当文本数量超出一定范围就清除
if(plainTextEdit_logtoPlainText().size()>1024*5)
{
plainTextEdit_logclear();
}
plainTextEdit_loginsertPlainText(text);
移动滚动条到底部
QScrollBar *scrollbar = plainTextEdit_logverticalScrollBar();
if(scrollbar)
{
scrollbarsetSliderPosition(scrollbarmaximum());
}
}
开启服务器
void Widgeton_pushButton_connect_clicked()
{
if(uipushButton_connecttext()"开启服务器")
{
NewServer();
}
else
{
uipushButton_connectsetText("开启服务器");
for(int i=0;i<TcpFarClientList.count();i)
{
TcpFarClientList.at(i)close();
TcpFarClientList.removeAt(i);
}
LocalTcpServerclose();关闭服务器
断开服务器之后设置控件可用性
创建服务器之后设置控件可用
uicomboBox_ipaddresssetEnabled(true);
uilineEdit_protsetEnabled(true);
}
}
服务器模式：创建服务器
void WidgetNewServer()
{
