机器人技术基础：机器人控制和运动规划.pdf

"机器人技术基础：机器人控制和运动规划" 机器人控制和运动规划是机器人技术的基础之一。机器人的控制任务可以分为位置控制、速度控制、加速度控制、力控制、力矩控制、力和位置混合控制等，其中位置控制是机器人的最基本的控制任务。 机器人的位置控制可以分为点位（PTP）控制和连续（CP）控制两种。PTP控制是指我们只关心目标点，而不考虑两点之间的运动路径。CP控制是指连续路径控制，即我们不仅关心机器人到达目标点的精度，而且必须保证机器人能沿所希望的轨迹在一定精度范围内跟踪活动。 在机器人的运动规划中，需要考虑多轴协调控制，以保证运动的连续性，要求速度连续，各轴协调。同时，机器人的控制系统也需要考虑软硬件的任务分配，包括系统控制、示教操作、多轴位置、速度协调控制、I/O通讯与控制接口、各种安全与联锁控制等。 在工业机器人控制系统中，硬件系统应配合其他有关软件完成以下模块设计：系统控制、示教操作、编程与CRT显示、多轴位置、速度协调控制、I/O通讯与控制接口、各种安全与联锁控制等。软件系统的基本功能包括示教信息的输入、机器人本体及对外部设备的动作控制等。 机器人的多轴协调控制是指在机器人的运动中，需要同时控制多个轴的运动，以保证机器人的运动轨迹和速度。这种控制方式需要机器人的控制系统具有实时操作系统和多轴协调控制的能力。 在机器人的控制系统中，软件系统的水平决定了机器人的柔性体现在它的运动轨迹、作业条件、作业顺序能自由变更的灵活程度。因此，机器人的控制系统需要具有高度的灵活性和可靠性，以满足各种机器人的控制需求。 机器人控制和运动规划是机器人技术的基础之一，它需要机器人的控制系统具有实时操作系统、多轴协调控制、柔性体现在它的运动轨迹、作业条件、作业顺序能自由变更的灵活程度等特点，以满足各种机器人的控制需求。