四旋翼无人机飞行原理（二）

四旋翼无人机飞行原理（二） 四旋翼无人机飞行原理（二）是无人机技术领域中的一个重要知识点。本文将详细介绍四旋翼无人机在空中的各种运动姿态是如何完成的。 结构形式 四旋翼飞行器的结构形式是旋翼对称分布在机体的前后、左右四个方向，四个旋翼处于同一高度平面，且四个旋翼的结构和半径都相同，四个电机对称的安装在飞行器的支架端，支架中间空间安放飞行控制计算机和外部设备。 工作原理 四旋翼飞行器通过调节四个电机转速来改变旋翼转速，实现升力的变化，从而控制飞行器的姿态和位置。四旋翼飞行器是一种六自由度的垂直升降机，但只有四个输入力，同时却有六个状态输出，所以它又是一种欠驱动系统。 垂直运动 同时增加四个电机的输出功率，旋翼转速增加使得总的拉力增大，当总拉力足以克服整机的重量时，四旋翼飞行器便离地垂直上升；反之，同时减小四个电机的输出功率，四旋翼飞行器则垂直下降，直至平衡落地，实现了沿轴的垂直运动。 滚转运动 通过改变电机 2 和电机 4 的转速，保持电机 1 和电机 3 的转速不变，则可使机身绕 x 轴旋转（正向和反向），实现飞行器的滚转运动。 俯仰运动 通过改变电机 1 和电机 3 的转速，使旋翼 1 的升力上升，旋翼 3 的升力下降，产生的不平衡力矩使机身绕 y 轴旋转，实现飞行器的俯仰运动。 偏航运动 通过使四个旋翼中的两个正转，两个反转，且对角线上的各个旋翼转动方向相同，克服反扭矩影响，使飞行器绕 z 轴转动，实现飞行器的偏航运动。 前后运动 通过增加电机 3 转速，使拉力增大，相应减小电机 1 转速，使拉力减小，同时保持其它两个电机转速不变，反扭矩仍然要保持平衡，飞行器首先发生一定程度的倾斜，从而使旋翼拉力产生水平分量，因此可以实现飞行器的前飞运动。 本文详细介绍了四旋翼无人机飞行原理（二），包括结构形式、工作原理、垂直运动、滚转运动、俯仰运动、偏航运动和前后运动等知识点，为读者提供了一个系统和全面的了解四旋翼无人机飞行原理的机会。