用于轨迹优化的 PIPG 算法演示

PIPG：用于轨迹优化的比例积分投影梯度算法 ./PIPG包含用于圆锥优化的PIPG的实现，如Yu等人2021中所述。本文中的两个例子是在 和 中表述的。模拟在相应的笔记本和 中进行。ex1_problem_data.jlex2_problem_data.jlex1_problem_solve.jlex2_problem_solve.jl PIPGeq_demo.ipynb实现 Yu 等人 2020 中描述的 PIPG 的早期版本（称为 PIPGeq） ./exPIPG包含用于不可行性检测的外推 PIPG 的实现。