工业机器人现场编程机器人零点设定PPT学习教案.pptx

"工业机器人现场编程机器人零点设定PPT学习教案" 本教案讲解了工业机器人零点设定的重要性、必要性和实现方法。工业机器人的零点设定是指将机器人坐标系的基准点确定在机械零点位置的过程。这一步骤是机器人使用前的必要步骤，目的是确保机器人的使用效果达到最高的点精度和轨迹精度。 为什么需要零点设定？如果机器人轴未经零点设定，将严重限制机器人的功能，导致无法编程运行、无法进行笛卡尔式手动运行、软件限位开关关闭等问题。 通常情况下，需要进行零点设定时，包括：对机器人进行调试时、在对参与定位值感测的部件（如带分解器或 RDC 的电机）采取了维护措施之后、当未用控制系统（如借助于自由旋转装置）移动了机器人轴时、进行了机械修理之后（比如更换驱动电机）或者更换齿轮箱后、以高于250mm/s 的速度撞到一个终端止挡上后，在碰撞后，都必须重新标定零点。 如何进行零点设定？零点设定可以通过确定轴的机械零点的方式进行。这个过程可以通过技术辅助工具 EMD（Electronic Mastering Device，电子控制仪）来为任何一根轴在机械零点位置指定一个基准值（例如：0°），这样就可以使轴的机械位置和电气位置保持一致，所以每一根轴都有一个唯一的角度值。 在进行机器人校正时，应先将各轴置于一个定义好的机械位置，即所谓的机械零点，这个机械零点位置表明了同轴的驱动角度之间的对应关系，通常用测量刻槽或划线表示，即预零点标定标记。 零点设定的方式有两种：标准零点设定和零点设定带负载校正。标准零点设定适用于较低的精确度和较低的负载规格，而零点设定带负载校正适用于精密度要求高或多种负载规格。 首次零点设定的步骤包括：将机器人移到预零点标定位置、在主菜单中依次选择“投入运行”→“调整”→“EMD”→“带负载校正”→“首次调整”、从窗口中选定的轴上取下测量筒的防护盖、翻转过来的 EMD 可用作螺丝刀，将 EMD 拧到测量筒上、接着将测量导线连到 EMD 上，并连接到机器人接线盒的接口 X32 上等。 在调整之后，将测量导线从接口 X32 上取下，否则，会出现干扰信号或导致损坏。在首次零点设定完成后，关闭窗口，并将测量导线从 EMD 上取下，然后从测量筒上取下 EMD，并将防护盖重新装好。