AlgoTech组合导航系统指令集

### AlgoTech组合导航系统指令集解析 #### 组合导航系统概述 组合导航系统是一种通过集成多种传感器信息（如全球导航卫星系统GNSS、惯性导航系统INS、视觉传感器等），来提供更加准确和可靠的定位与导航服务的技术。本文档主要介绍了上海代数律动技术有限公司开发的AlgoTech组合导航系统的指令集，适用于AlgoT1-3高精度组合导航系统（GNSS/INS）以及AlgoT1高精度多源融合导航系统（GNSS/INS/视觉）。 #### LOG指令集详解 ##### 1. LOG指令介绍 LOG指令主要用于配置数据输出的格式、频率等参数，帮助用户获取所需的导航信息。 1. **INSPVAXA指令** - **命令**: `log inspvaxa ontime 0.2` - **描述**: 用于输出INS的PVAXA数据，包括位置、速度、姿态信息等。 - **示例**: 输出间隔为0.2秒的INS PVAXA数据。 2. **GGA指令** - **命令**: `log gpgga ontime 0.2` - **描述**: 输出NMEA格式的GGA消息，包括时间、纬度、经度、高度等信息。 - **示例**: ```plaintext $GPGGA,084603.20,3107.6636835,N,12112.9569882,E,1,29,1.0,18.039,M,10.181,M,0.0,*77 $GPGGA,084603.40,3107.6636828,N,12112.9569874,E,1,29,1.0,18.052,M,10.181,M,0.0,*79 ``` - **解析**: - 时间: 084603.20 - 纬度: 3107.6636835 (北纬) - 经度: 12112.9569882 (东经) - GPS质量: 1 (固定解) - 卫星数量: 29 - 水平精度: 1.0 - 海拔高度: 18.039 米 - 地球椭球高度: 10.181 米 - 高度单位: M (米) - 检查和: *77 (*79) 3. **GPRMC指令** - **命令**: `log gprmc ontime 0.2` - **描述**: 输出NMEA格式的RMC消息，包括时间、位置、速度、航向等信息。 - **示例**: - 时间: 084603.20 - 状态: A (有效定位) - 纬度: 3107.6636835 (北纬) - 经度: 12112.9569882 (东经) - 速度: X.X knot - 航向: Y.Y° - 日期: DDMMYY (例如120817) 4. **GPHDT指令** - **命令**: `log gphdt ontime 0.2` - **描述**: 输出基于GNSS双天线计算得到的载体航向信息。 - **示例**: - 航向角: Z.Z° 5. **IMUA指令** - **命令**: `log algoimua` - **描述**: 输出IMU的ASCII数据，包括加速度、角速度等信息。 - **示例**: - 时间戳: 130089.627 - 加速度: 93.134 m/s^2 (X轴) - 角速度: 1.651483 rad/s (Y轴) - 加速度: 0.421622 m/s^2 (Z轴) - 角速度: -2.025708 rad/s (X轴) - 加速度: -0.026852 m/s^2 (Y轴) - 角速度: -0.023408 rad/s (Z轴) 6. **ANT1B/ANT2B指令** - **命令**: `log algoant1b ontime 0.2` 和 `log algoant2b ontime 0.2` - **描述**: 分别输出GNSS主天线和从天线的二进制数据。 7. **OUTTERBASEB指令** - **命令**: `log algooutterbaseb` - **描述**: 输出外部差分基站的RTCM数据。 8. **PPPB2B指令** - **命令**: `log algopppb2b` - **描述**: 输出PPP-B2B改正信息。 9. **WSA指令** - **命令**: `log algowsa` - **描述**: 输出轮速信息。 10. **VINSPVAXA指令** - **命令**: `log vinspvaxa ontime 0.2` - **描述**: 输出视觉辅助INS的PVAXA数据。 11. **ALGOGNSSATT指令** - **命令**: `LOG ALGOGNSSATT ontime 1` - **描述**: 输出纯GNSS双天线定向信息。 12. **IP指令** - **命令**: `LOG IPCONFIG` - **描述**: 查看机器的IP配置信息。 13. **MSGTRANSINFO指令** - **命令**: `LOG MSGTRANSINFO` - **描述**: 查看各个输出口配置的传输信息。 14. **VERSIONA指令** - **命令**: `log versiona` - **描述**: 显示版本信息。 #### CONFIG指令集详解 1. **机器配置查询** - **命令**: `CONFIG` - **描述**: 查询机器当前配置信息。 2. **串口配置** - **命令**: `CONFIG [串口名] [配置]` - **描述**: 设置串口的波特率、数据位、奇偶校验、停止位等特性。 - **示例**: - 设置COM1的波特率为115200，数据位为8，无奇偶校验，1个停止位。 - 设置COM2和COM3的波特率为115200。 3. **里程计CAN配置** - **命令**: `CONFIG CAN DATAFORMAT ID` - **描述**: 设置CAN数据格式ID。 - **示例**: - 不使用: `#not use` - ISO15765格式: `#iso15765` - AGILEX ROBOT格式: `#AGILEX ROBOT` 4. **载体类型配置** - **命令**: `CONFIG CARRIER [配置]` - **描述**: 配置载体类型为轮速机器人、车载或行人。 - **示例**: - 单天线低速机器人: `CONFIG CARRIER WSROBOT1` - 双天线低速机器人: `CONFIG CARRIER WSROBOT2` - 单天线汽车: `CONFIG CARRIER CAR1` - 双天线汽车: `CONFIG CARRIER CAR2` - 单天线行人: `CONFIG CARRIER PEDESTRIAN1` - 双天线行人: `CONFIG CARRIER PEDESTRIAN2` 5. **GNSS模式配置** - **命令**: `CONFIG GNSS MODE [配置]` - **描述**: 配置机器的GNSS模式。 通过上述指令集的详细介绍，我们可以看到AlgoTech组合导航系统提供了丰富的配置选项和数据输出功能，能够满足不同应用场景的需求，无论是高精度定位还是复杂的多源融合导航任务。这些指令集不仅能够帮助用户更灵活地调整设备的工作状态，还能确保用户能够获得所需的数据，从而提高整体系统的性能和可靠性。