安川机器人SFTON平移指令运用.docx
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2023-04-06
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安川机器人平移指令运用
NOP
SET B000 0
SET B001 0
SET B002 0
SUB LING LING //初始位置变量 P000 清零(Ling 是自定义的名字)
SUB BUYONG BUYONG //初始位置变量 P003 清零(Buyong 是自定义的名字)
*喷涂轨迹
*水平方向
SFTON P000 RF //平移我使用的是机器人坐标系，所以选用了RF
MOVL V=290.0
需要进行平移的水平方向轨迹
MOVL V=290.0
MOVL V=290.0
SFTOF
ADD LING HENG //平移量的累加
INC B001
JUMP *水平方向 IF B001<15 //需要进行水平方向移动的重复次数
SET B001 0
SUB LING LING
TIMER T=0.500
MOVL V=290.0
DOUT OT#(1) ON
TIMER T=0.500
*竖直方向
SFTON P003 RF
MOVLV=290.0
需要进行平移的竖直方向轨迹
MOVL V=290.0
MOVL V=290.0
SFTOF
ADD BUYONG SHU //平移量的累加
INC B002
JUMP *竖直方向 IF B002<19 //需要进行竖直方向移动的重复次数
SET B002 0
SUB BUYONG BUYONG
TIMER T=0.500
MOVL V=250.0
INC B000
JUMP *喷涂轨迹 IF B000<=1 //判断是否进行第二次循环
END
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m0_735603562023-09-22怎么能有这么好的资源！只能用感激涕零来形容TAT...
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