ABB机器人部分常用简单指令【免费下载】.pdf

ABB机器人的编程指令是操作和控制ABB工业机器人执行任务的关键，这些指令涵盖了机器人的运动、I/O处理以及程序逻辑控制等多个方面。以下是ABB机器人部分常用简单指令的详细说明： 1. **基本运动指令**： - **MoveL**: 线性运动指令，让机器人沿着直线路径移动到目标位置`p1`，速度由`v100`决定，`z10`定义转弯区尺寸，`tool1`指定TCP。 - **MoveJ**: 关节轴运动，机器人按照关节角度变化运动到`jpos1`，速度和转弯区尺寸同样适用。 - **MoveC**: 圆周运动，机器人沿着弧线路径移动。 速度和转弯区尺寸可以通过回车键进入选择窗口自定义，`speeddata`和`zonedata`分别对应速度和转弯区尺寸的数据类型。`fine`和`zone`选项影响机器人的运动平滑度。 2. **转轴运动指令**： - **MoveAbsJ**: 直接指定关节角度到达目标位置`jpos1`，其他参数同上。 3. **输入输出类型指令**： - **do**: 输出信号，如`setdo`用于设置输出信号为1，`resetdo`用于重置为0，`pulseDO`用于发送脉冲信号。 - **di**: 输入信号，`waitDI`指令用于等待特定输入信号状态改变。 输入输出信号需预先在系统参数中定义，有接通（1）和断开（0）两种状态。 4. **通信指令（人机对话）**： - **TPErase**: 清除示教器显示屏内容。 - **PWrite**: 在示教器上显示文本，最多80个字符。 5. **程序逻辑控制类指令**： - **IF**判断指令： - **Compact IF**: 单条件单指令执行，例如`IF di08 = 1 Set do02_ClampA;`，若条件满足则执行Set指令。 - **IF...ENDIF**结构：多条件多指令执行，允许更复杂的条件判断和代码块。 在编写ABB机器人程序时，合理运用这些指令可以实现精确、高效的机器人运动控制和逻辑流程。理解并熟练掌握每个指令的参数和使用场景，对于编写高效且安全的机器人程序至关重要。同时，注意在实际应用中，还需要根据具体任务需求和工作环境调整参数，确保机器人运动的准确性和安全性。