(完整word版)ABB机器人实际应用中的指令说明.docx
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2023-04-03
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(完整 word 版)ABB 机器人实际应用中的指令说明
RAPID 程序指台与功能
ABB 机器人提供了丰富的 RAPID 程序指令，方便了大家对程序的
编制，同时也为复杂应用的实现提供了可能。以下就按照 RAPID 程序
指令、功能的用途进行了一个分类，并对每个指令的功能作一个说明，
如需对指令的使用与参数进行详细的了解，可以查看 ABB 机器人随机
光盘说明书中的详细说明。
一、程序执行的控制
1、程序的调用
指令
说明
ProcCall
CallByVar
RETURN
通过带变量的例行程序名称调用例行程序
返回原例行程序
2、例行程序内的逻辑控制
如果条件满足,就执行一条指令
当满足不同的条件时，执行对应的程序
根据指定的次数,重复执行对应的程序
如果条件满足,重复执行对应的程序
对一个变量进行判断，从而执行不同的程序
跳转到例行程序内标签的位置
跳转标签
WHILE
TEST
GOTO
Label
3、停止程序执行
Stop
停止程序执行
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