工业机器人技术及应用4-初识工业机器人的作业示教.pdf

工业机器人技术是现代制造业中的关键组成部分，它涉及自动化、机械工程、计算机科学等多个领域。在“工业机器人技术及应用4-初识工业机器人的作业示教”中，主要探讨了工业机器人示教的过程、在线示教与离线编程的区别，以及机器人在实际工作中的运动轨迹、作业条件和作业顺序。 1. **工业机器人示教**： - **运动轨迹**：机器人示教的核心是运动轨迹，它决定了机器人工具中心点(TCP)的路径。轨迹分为点到点(PTP)运动和连续路径(CP)运动，其中直线和圆弧是最常见的动作类型。示教时，需定义程序点的位置坐标、插补方式和再现速度。 - **作业条件**：作业条件包括登录方法，如使用作业条件文件、在附加项中设定或手动设定，它们影响机器人执行任务时的行为。 - **作业顺序**：合理的作业顺序能确保生产质量和效率，需要根据工艺流程来设定。 2. **在线示教**： - **特点与操作流程**：在线示教是指操作者直接引导机器人进行动作，实时记录并存储在控制系统中。这种方法直观但效率较低，适用于简单任务和系统调整。 - **基本步骤**：包括导引机器人完成动作、存储程序点信息和回放再现。 3. **离线编程**： - **特点**：离线编程允许在机器人实际工作环境之外创建和编辑程序，提高了效率，适用于复杂任务和大规模生产线。 - **软件架构**：离线编程系统通常包括图形用户界面、仿真环境和代码生成器。 - **基本步骤**：涉及建立工作模型、规划路径、验证和转换为机器人可执行的代码。 4. **学习目标**： - 认知目标：理解示教内容、在线示教和离线编程的原理，熟悉各种运动方式和作业条件设定。 - 能力目标：能够进行在线示教与再现，以及离线编程的实践操作。 5. **导入案例**： - 提到了机器人行业的职业划分，从工程师助手到高端维修人员，每个角色都有特定的技术要求，如编程、仿真设计、控制算法等。 工业机器人的示教与编程是实现自动化生产的关键步骤，涉及精确的运动控制、灵活的作业条件设定和高效的编程策略。掌握这些知识对于在工业4.0时代成为合格的机器人技术人才至关重要。