嵌入式-RaspberryPi树莓派鼠标设备驱动程序实现-项目源码-优质项目分享.zip

# RaspberryPiMouse This repository has the source code and kernel objects for the Raspberry Pi Mouse. ## Installation Run the installation script ([`./utils/build_install.bash`](https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse/blob/master/utils/build_install.bash)). ### for Raspbian ```sh $ sudo apt install raspberrypi-kernel-headers build-essential $ ./build_install.bash ``` ### for Ubuntu ```sh $ cd 项目/utils $ sudo apt install linux-headers-$(uname -r) build-essential $ ./build_install.bash ``` ### Manual installation ```sh $ cd 项目/src/drivers $ make $ sudo insmod rtmouse.ko ``` ## Notes for the installation ### for Raspbian Enable SPI and I2C functions via `raspi-config` command. 以下の設定を確認ください。 `raspi-config` コマンドで設定します。 * SPI機能を「入」にする。 * I2C機能を「入」にする。 2017年1月現在、以下の設定は不要です。 rtmouseをインストールして不具合が出た場合のみ以下の設定を追加で行ってください。 * Device Tree機能を「切」にする。 ### for Raspberry Pi 4 Edit [`rtmouse.c`](https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse/blob/dd0343449951a99b067e24aef3c03ae5ed9ab936/src/drivers/rtmouse.c#L54) to change the defined value `RASPBERRYPI` from '2' to '4'. Raspberry Pi 4ではCPUのレジスタがそれまでのRaspberry Piとは異なります（[issues#21](https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse/issues/21)）。 Raspberry Pi 4で本ドライバを使用する際には`rtmouse.c`の以下の行（2020年4月13日現在の最新版のv2.1.0では[54行目](https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse/blob/dd0343449951a99b067e24aef3c03ae5ed9ab936/src/drivers/rtmouse.c#L54)）を`RASPBERRYPI 4`に書き換えてビルドする必要があります。 ※[`./utils/build_install.bash`](./utils/build_install.bash)を実行すると、Raspberry Piのモデルに合わせて[`rtmouse.c`](./src/drivers/rtmouse.c)が[自動で書き換わります](https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse/blob/a9af4fa2b2a8e34c0f93a6ce5cf88ebd50ff39c2/utils/build_install.raspi4ubuntu.bash#L13-L14)。 ```c // define the Raspberry Pi version here // Raspberry Pi 1 B/A/B+/A+: 1 // Raspberry Pi 2 B : 2 // Raspberry Pi 3 B/A+/B+ : 2 // Raspberry Pi 4 B : 4 #define RASPBERRYPI 2 ``` ### パルスカウンタについて パルスカウンタは値の読み取りにI2Cを使用しています。仕様上は400kHzまでbaudrateを上げることができます（※1）。 I2Cのbaudrateを上げると通信に失敗する場合がある（[issues#13](https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse/issues/13)）ので、基本的にはI2Cのbaudrateはデフォルト値（※2）から変更して62.5kHzに固定してください。 According to [issues#13](https://github.com/rt-net/RaspberryPiMouse/issues/13), it may be necessary to set the I2C baudrate lower than the default value. Add a following new line in `/boot/firmware/config.txt` to change the i2c_baudrate to 62.5 kHz. `/boot/firmware/config.txt`に以下の1行を追加することでI2Cのbaudrateを62.5kHzに固定することができます。 ``` dtparam=i2c_baudrate=62500 ``` ※1　Raspberry Pi 4 Model B（Ubuntu 18.04とUbuntu 20.04）を搭載して400kHzで通信できることを確認しています。 ※2　現在設定されているI2Cのbaudrateは以下のコマンドを実行することで確認できます。 ``` $ printf "%d\n" 0x$(xxd -ps /sys/class/i2c-adapter/i2c-1/of_node/clock-frequency) ``` ## Device files For example code of device files, please refer to [SampleProgram](./SampleProgram/README.md). デバイスファイルの使用例は[サンプルプログラム](./SampleProgram/README.md)を参考にしてください。 ### Light sensor x4 (Input) Read `/dev/rtlightsensor0` to get proximity (0:far ~ 4095:close) of objects detected by light sensors. `/dev/rtlightsensor0`を読み取り、光センサで検出された物体の近接度 (0:遠い ~ 4095:近い)を取得します。 ```sh # cat /dev/rtlightsensor0 # Return value: [front right] [right] [left] [front left] $ cat /dev/rtlightsensor0 9 2 13 3 ``` ### Switch x3 (Input) Read `/dev/rtswitch0` ~ `/dev/rtswitch2` to get the switches on/off state. `/dev/rtswitch0` ~ `/dev/rtswitch2` を読み取りスイッチのON/OFF状態を取得します。 ```sh # cat /dev/rtswitch[0,1] # Return value: 1(Open), 0(Pressed) $ cat /dev/rtswitch0 ``` ### Buzzer (Output) Write 0 ~ 20000 to `/dev/rtbuzzer0` to beep the buzzer. `/dev/rtbuzzer0` に0 ~ 20000を書き込みブザーを鳴らします。 ```sh # echo 0 ~ 20000(Hz) > /dev/rtbuzzer0 $ echo 440 > /dev/rtbuzzer0 $ echo 0 > /dev/rtbuzzer0 ``` ### LED x4 (Output) Write 1/0 to `/dev/rtled0` ~ `/dev/rtled3` to turn on/off the LEDs. `/dev/rtled0` ~ `/dev/rtled3` に1/0を書き込みLEDを点灯/消灯します。 ```sh # echo 0(OFF) or 1(ON) > /dev/rtled[0,1,2,3] $ echo 1 > /dev/rtled0 $ echo 0 > /dev/rtled1 ``` ### Motor enable (Output) Write 1/0 to `/dev/rtmotoren0` to enable/disable motors control. `/dev/rtmotoren0` に 1/0 を書き込みモータ操作を有効/無効にします。 ```sh # echo 0(disable) or 1(enable) > /dev/rtmotoren0 $ echo 1 > /dev/rtmotoren0 ``` ### PWM frequency for left/right motor driver (Output) Write 0 ~ ±10000 to `/dev/rtmotor_raw_l0` or `/dev/rtmotor_raw_r0` to set PWM frequency for motor drivers. ※ 0 ~ ±4 Hz will be reset to 0 Hz. `/dev/rtmotor_raw_l0` または `/dev/rtmotor_raw_r0` に 0 ~ ±10000 を書き込み、モータドライバへのPWM周波数を設定します。 ※ 0 ~ ±4 Hzは0Hzへリセットされます ```sh # echo 0 ~ ±10000(Hz) > /dev/rtmotor_raw_[l0, r0] $ echo 1 > /dev/rtmotoren0 $ echo 400 > /dev/rtmotor_raw_l0 ``` ### PWM frequencies and drive duration (Output) Write left and right PWM frequencies and drive duration to `/dev/rtmotor0` to drive both motors. `/dev/rtmotor0`に左右のPWM周波数と動作時間を書き込み、左右のモータを回します。 ```sh # echo [left_freq Hz] [right_freq Hz] [duration ms] > /dev/rtmotor0 $ echo 1 > /dev/rtmotoren0 $ echo 400 800 1000 > /dev/rtmotor0 ``` ### Pulse counter x2 (Input/Output) Read `/dev/rtcounter_*` to get pulse counts of PWM for motor drivers or write values to reset counts. `/dev/rtcounter_*`を読み取りモータドライバへのPWMパルス数を取得します。また、値を書き込みカウントをリセットします。 - unsigned counters : `/dev/rtcounter_l0`, `/dev/rtcounter_r0` - signed counters : `/dev/rtcounter_l1`, `/dev/rtcounter_r1` ```sh # cat /dev/rtcounter_[l0, r0] # Return value: 0 ~ 65565 (counts of PWM pulse) # cat /dev/rtcounter_[l1, r1] # Return value: -32767 ~ 32767 (counts of PWM pulse) $ cat /dev/rtcounter_l0 1104 $ echo 0 > /dev/rtcounter_l0 $ cat /dev/rtcounter_l0 0 ```