基于模糊PID的液压杆塔调平控制方法研究.docx

基于模糊PID的液压杆塔调平控制方法研究 本文主要研究了基于模糊PID的液压杆塔调平控制方法，并对其进行了深入的研究和分析。液压杆塔升塔作业是输电杆塔建设的重要步骤，但是目前国内行业中常规采用的解决方法是手动调平方式为主，过分依赖经验且不能够适应液压杆在土壤上受压后的不均匀沉降。因此，有必要对电力杆塔调平技术进行深入研究，提出有效可行的解决方案。 通过对液压杆塔升塔作业过程的分析，可以看出调平控制是整个升塔作业的关键环节。在液压杆对土壤施压情况下，需要对杆塔进行调平控制，以监控铁塔倾斜角度，并根据倾斜角度合理调节不同液压杆上升速度和高度。为了实现这一目标，本文提出了一种基于模糊PID的液压杆塔调平控制方法。 该方法利用IMU和毫米级RTK传感器测量塔身倾斜角度，并以卡尔曼滤波对其二者数据进行融合更新去噪。在该融合数据中，利用模糊PID控制算法控制液压杆在沉降发生后进行调平控制，实现整体调平过程中塔身处于无倾斜的姿态，防止倾斜角度过大导致输电铁塔倾倒。 在液压杆塔升塔作业过程中，土壤受压下陷特性对液压杆塔的调平控制产生了重要影响。因此，本文对土壤受压下陷特性进行了深入研究，发现其土壤受压下陷会经过三个阶段，分别为弹性变形、弹性变形到塑性变形的过渡阶段、完全塑性变形阶段。在这三个阶段中，土壤下陷程度与压力载荷之间为非线性关系。 为了实现液压杆塔的调平控制，本文提出了一种基于IMU和毫米级RTK传感器的塔身倾斜状态测量方法。该方法可以实时监控塔身倾斜角度，并根据倾斜角度合理调节液压杆上升速度和高度。同时，本文还对模糊PID控制算法进行了深入研究，发现其可以很好地适应液压杆塔的调平控制需求。 本文提出了一种基于模糊PID的液压杆塔调平控制方法，该方法可以实时监控塔身倾斜角度，并根据倾斜角度合理调节液压杆上升速度和高度，实现整体调平过程中塔身处于无倾斜的姿态，防止倾斜角度过大导致输电铁塔倾倒。该方法可以应用于液压杆塔升塔作业过程中，提高施工效率和安全性。 在液压杆塔升塔作业过程中，液压杆塔的调平控制是非常重要的。为了实现液压杆塔的调平控制，本文提出了一种基于模糊PID的液压杆塔调平控制方法，该方法可以实时监控塔身倾斜角度，并根据倾斜角度合理调节液压杆上升速度和高度，实现整体调平过程中塔身处于无倾斜的姿态，防止倾斜角度过大导致输电铁塔倾倒。 该方法的优点在于可以实时监控塔身倾斜角度，并根据倾斜角度合理调节液压杆上升速度和高度，实现整体调平过程中塔身处于无倾斜的姿态，防止倾斜角度过大导致输电铁塔倾倒。此外，该方法还可以提高施工效率和安全性，减少人力劳动强度和事故风险。 本文提出了一种基于模糊PID的液压杆塔调平控制方法，该方法可以应用于液压杆塔升塔作业过程中，提高施工效率和安全性。