ACC搭建步骤（英文）.docx

Adaptive Cruise Control (ACC) 是一种先进的驾驶辅助系统，它允许车辆在设定的速度下自动跟随前方的车辆，保持安全的距离。以下是对ACC搭建步骤的详细解释： 1. **COMPILATION SHEET**: 在开始ACC系统的搭建时，首先需要启动Simulink并打开实验模型（即Compilation Sheet）。由于模型中使用了不同的采样频率，为了确保各个任务的同步，需要将“Tasking mode for periodic sample times”设置为“Single Tasking”。这确保了系统在一个单一的任务调度模式下运行，以处理不同时间间隔的数据。 2. **Path Follower 输入连接**: Path Follower 是ACC系统中的关键组件，它负责根据预设路径控制车辆行驶。用户可以指定主机车（Host Vehicle）的Desired Velocity（目标速度）和Initial Velocity（初始速度），这些是Path Follower 的输入参数。 3. **Path Follower 参数调整**: Path Follower 内部有一个可调参数TunableSteeringGain [-]，它影响ACC系统的转向性能。如果车辆需要在弯道上行驶，建议将该增益值从默认的1降低到0.5，以减少车辆的横摆振动，提高驾驶性能。这个设置已经在测试场景中完成。 4. **ACC Controller 布局**: ACC控制器接收来自多个来源的信息，并向车辆动力学模型提供反馈。在Path Follower 的Compilation Sheet中，要关注ACC控制器的连接，确保正确传递信息。 5. **ACC Controller 输入**: - `Throttle_in [%]` 和 `BrakePres_in [bar]` 来自Path Follower，分别代表油门开度和刹车压力。 - `EGO_velocity [m/s]` 和 `EGO_Yaw_Rate [deg/s]` 由SELF_Demux块提供，分别表示本车速度和横摆率。 - `HeadWayTime (HWT_dem [s])` 输入是由用户定义的，表示与前车的安全距离时间。 - `Standstill_distance [m]` 同样由用户定义，表示静止距离。 - `System ON{1}/OFF{0}` 输入由按钮控制，用于开启或关闭ACC系统。 在搭建过程中，必须确保所有输入和输出都正确连接，并且参数设置符合实际需求。此外，还需要进行预扫描(prescan)来检测和校正可能存在的问题，如传感器的精度、车辆动态模型的准确性等。在模拟环境中，通过反复试验和调整，可以优化ACC系统的性能，使其在各种道路条件和交通环境下都能提供稳定、安全的驾驶体验。