定位模块
预览未来一
段时间后的
点
Planning轨迹
状态误差矩
阵X模块
计算状态矩阵系数A模块、控制矩阵系数B
模块、控制矩阵系数B模块、扰动矩阵系数
C模块及离散化
方向盘转
角前馈控
制计算
OSQP计算模块
约束
∆U
预览点位置x、y
定位模块反馈的位置x、y
Q
R
油门制动标
定表
Feedback_steerangle
Feedback_acc
预览点加
速度a
油门控制量
制动控制量
方
向
盘
转
角
MPC架构.7z （1个子文件） 
MPC架构 
MPC架构.pptx 51KB
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