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六关节工业机器人伺服电机选型方法 机器人技术是二十一世纪的高科技产品，集机械、电子、控制和计算机技术为一体。其中，伺服电机的正确选型是核心问题之一。现有的伺服电机选型方法计算量大、工作周期长，导致在企业实际开发设计过程中很难操作。本文提出了一种基于机器人设计指标的伺服电机参数选型计算方法，该方法计算简单、计算量小、工作周期短，且已在具体产品设计中取得良好效果。 关键词：机器人、伺服电机、选型方法 一、六关节工业机器人的分析 六关节工业机器人是一个复杂的机电系统，研发过程中，伺服电机的正确选型是核心问题之一。六关节工业机器人各关节传动链通常是由电机＋减速器构成的，电机为动力源，减速器起降速增力的作用。因此，在机器人各关节设计过程中，电机和减速器的选型是相互影响的，需要综合考虑。 二、电机功率与转速匹配 在六关节机器人手腕伺服电机选型计算中，需要考虑电机功率和转速的匹配关系。电机功率 Pe（kW）可以按照以下公式计算： Pe ＝（Tpl · n）／９５５０ 其中，Tpl 为允许负载转矩，Nm；n 为负载额定运动速度，r/min。 同时，需要考虑电机最大转速与负载最大运动速度的关系： （ω／６） · i ≤ nmax 其中，ω 为关节最大运动速度，（°）／s；i 为关节总传动比；nmax 为负载的最高转速，r/min。 三、电机转矩匹配 伺服电机的工作曲线中，负载转矩应满足以下关系： TL ＜ Ta 其中，TL 为关节系统折算到该关节伺服电机轴上的负载转矩，Nm；Ta 为伺服电机的额定转矩。 四、电机惯量匹配及负载惯量的计算 为了保证关节机器人有较高的轨迹精度，需要机器人具有较高的快速响应特性。因此，需要考虑电机惯量和负载惯量的匹配关系。负载惯量的大小将直接影响电机的响应和快速转动加速时间（ACC）／减速时间（DEC）。 本文提出的伺服电机选型方法计算简单、计算量小、工作周期短，且已在具体产品设计中取得良好效果。该方法可以为六关节工业机器人的研发提供重要参考价值。