自动驾驶中基于Astar算法的路径规划研究

近年来自动驾驶技术在减少交通安全隐患、促进节能减排以及建立完善智能城市交通体系三个方面有巨大发研究学习潜力，也是当今新兴科技时代的热门话题。随着自动驾驶技术的兴起，它需要被研究的问题也越来越多，自动驾驶汽车的路径规划就是本文需要研究的问题，目前已有的算法主要是一些传统算法以及一些在传统算法上改进后得到的算法，例如我们目前所熟知的自动驾驶中的路径规划主要运用的算法有Astar算法、Dijkstra算法以及在Astar算法的基础上衍生出的DstarLite算法，和WeightedAstar算法，传统的这些算法具有不同的特点，有的是计算复杂，有的是收敛速度慢，因此本文经过仿真实验，最终确定选择Astar算法，提出了基于改进Astar算法的路径规划研究，基于改进Astar算法的路径规划相较于Astar算法可以在更短时间内准确的为自动驾驶车辆规划出一条最短路径。