面向自动驾驶的场景理解关键技术研究

本文针对基于计算机视觉的自动驾驶场景理解涉及的几个关键性技术进行了研究，将实现自动驾驶功能的方法总结为基于规则、 端到端学习、 直接感知、 未来帧预测和脑启发式认知模型五种典型范式。 以上述 五种范式为基础， 本文从路域环境中车辆运动状态的分析出发， 逐步深入到整体场景的分析与理解， 完成驾驶场景中多目标行为分析的研究。