基于自动驾驶的激光雷达测距技术研究

课题致力千研究具有以上优点的自动驾驶场景下的激光雷达测距技术。本论文首先介绍各种类型的激光雷达包括机械式、混合式、固态式激光雷达，以及主流的车载激光测距技术。 着重分析对比了脉冲式和相位式激光测距技术的优劣。 并结合激光在大气中的传输理论和激光雷达测距原理设计了 种结构简单、成本低廉的测距方案，通过发射频率为20MHz, 重复频率为1MHz的周期性正弦信号， 并采用全相位FFT方法实现厘米级别的激光测距精度。通过研究激光发射 模块、 回波信号接收模块和数据处理模块中的关键技术设计精度测试系统来验证本课题方案的测距精度。 使用Quartus II软件设计DDS信号发生器程序控制DA 芯片产生调制信号。 在接收端设计放大电路对光电转换后的回波信号进行I/V转换，并使用Pspice软件进行瞬态分析。分析设计脉冲转换电路，可将回波信号转换成适用千测时芯片的脉冲信号。 在Quartus II中开发了对信号进行模数转换的AD 采样控制程序控制AD芯片采样， 并利用FFT的 IP核设计 全相位FFT鉴相程序，设计Cordie程序计算相位。最后通过搭建的测试系统进行2. 5m以