首先，确定了助力器系统的主要控制结构和方案。设计以单片机为核心，与电机驱 动模块、压力采集模块、显示模块构成完整的复合控制系统。选用STM32F103C8T6芯 片作为主控制器，按键触发命令至驱动模块，控制步进电机前进与后退，从而带动B超 手柄进行压力的增减。整个过程中施加的压力大小通过薄膜压力传感器采集，经过ADC 转换后通过OLED显示屏进行数字化显示，辅助医务人员做出判断。
其次，进一步完善系统功能。为了保证控制系统的安全性，内部设置有压力上限值， 当检测到当前的压力值超过上限值时，通过蜂鸣器鸣叫和OLED显示警告信息两种方式 同时提醒操作人员；为了保证操作过程中的灵活性，采用按键选择的方式控制压力大小， 可以根据不同病人、不同检测方法进行更有针对性的调整。为了避免检测数据的浪费， 设计了基于计算机平台的上位机软件，可以将检测过程中产生的压力数据进行显示、采 集和保存，有助于后续的研究和使用。
最后，通过软件与硬件相结合的方式进行系统测试。软件的电路仿真结果表明在理 想条件下控制系统可以稳定运行；硬件的实物搭接结果表明所设计的B超手柄助力器在 实际应用中能够完成控制功能，系统
