蓝牙(NXT)机器人编程指导.doc

【乐高NXT机器人编程指导】 乐高NXT机器人是一个深受教育和娱乐领域欢迎的平台，它结合了硬件和软件的创新技术，让初学者和专业人士都能体验到编程的乐趣和挑战。NXT机器人主要由NXT控制器、伺服电机、传感器以及蓝牙通信系统组成。 **NXT控制器**是机器人的核心，采用32位ARM7处理器AT91SAM7S256作为主处理器，运行速度为48MHz，搭配8位AVR协处理器ATmega48，运行在9MHz。控制器拥有蓝牙无线通讯功能，遵循蓝牙核心规范2.0+EDR，支持USB2.0高速通讯，并具备多种输入输出端口，包括数字和模拟接口，以及一个高速端口。100x64像素的黑白显示屏和8位分辨率的扬声器为用户提供交互反馈。电源由6节AA电池供电，通常选用1400mAh的锂电池。 **NXT伺服电机**具备内置角度传感器，能够精确测量速度和距离。电机可以校准速度，控制精度高达1度，便于构建精准的运动控制。它们的孔结构便于安装和固定，且每个电机都配备角度传感器，使得旋转控制更加精确。 **NXT传感器**种类丰富，包括触动传感器、光电传感器、声音传感器和超声波传感器。触动传感器提供机械接触检测，光电传感器可以读取环境光强度和红外反射，声音传感器能测量分贝值和识别声音模式，超声波传感器则能测量距离并识别物体运动。 **蓝牙通信**是NXT机器人与外部设备交互的关键。它采用蓝牙V2.0（CLASS II），支持SPP（串行端口定义），允许与最多3个设备同时连接，提供10至30米的传输范围，并具备一定的安全性。 **编程软件**基于LabVIEW引擎，名为LEGO MINDSTORMS Education NXT Software，采用图形化编程语言G语言。G语言提供直观的模块化编程界面，简化了编程过程，用户只需通过拖拽和连接图形模块即可编写程序，支持C和VB等传统语言的功能，降低了学习门槛，提高了编程效率。 乐高NXT机器人编程涉及硬件组装、传感器应用、电机控制以及通过G语言进行程序设计，是一个集创新、学习和实践为一体的综合性项目。无论是为了教育目的还是娱乐，NXT机器人都提供了丰富的工具和可能性，激发人们的创造力和逻辑思维能力。